公开(公告)号：CN112230549A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011175712.9

申请日：2020-10-28

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 余善恩 ,  吴志涛 ,  石玉超 ,  杨文东 ,  李真 ,  孙伟华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律建立平衡车简化模型；步骤2，采用基于状态变量反馈的鲁棒自适应方法，使用鲁棒自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明的方法可以实时的估计平衡车模型中的参数，再根据估计得到的参数调整控制器参数，使得平衡车的特性趋向于参考模型，当平衡车上的有效负载变化时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制算法的鲁棒性和自适应性。

公开(公告)号：CN110975269A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911309504.0

申请日：2019-12-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 余善恩 ,  吴志涛 ,  张俊锋 ,  王坚 ,  李华军 ,  石玉超 ,  杨文东

IPC: A63B71/06

Abstract: 本发明公开了基于震动波形的跳绳计数台及计数方法，包括：微处理器模块、震动传感模块、人机交互模块、通信与接口模块、电源模块、测试台、OLED模块、蓝牙模块；包括如下步骤：步骤一，将测量得到震动信号以时间为自变量得到震动信号的时域序列；步骤二，对震动信号的时域序列进行快速傅里叶变换得到震动信号的频域数据；步骤三，对实时得到的震动信号频域数据与提前录制好的跳绳震动频域数据模板计算互相关系数；步骤四，当互相关系数大于阈值时，增加跳绳计数值；当相邻两次计数之间时间间隔小于0.2s时，不增加跳绳计数值。

公开(公告)号：CN112486191A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011177917.0

申请日：2020-10-28

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 余善恩 ,  吴志涛 ,  石玉超 ,  杨文东 ,  王坚 ,  傅琳

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于增强型误差方法的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律对平衡车建立简化模型；步骤2，采用基于输出反馈的自适应控制方法，使用基于增强型误差模型的自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明可以在平衡车运行的过程中，实时估计车体各参数的变化，调整控制，使得系统的状态空间方程始终趋向于参考模型，当平衡车遇到道路不平整等问题导致陀螺仪输出的角速度数据受到较大的干扰时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制方法的自适应性，同时该方法只采用倾角作为输入的反馈信息，采用估计器估计出实时的角速度，避免使用易受干扰的角速度信息，提高了对角加速度数据的抗干扰能力。

公开(公告)号：CN111728467A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010531387.9

申请日：2020-06-11

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李华军 ,  赵绍云 ,  余善恩 ,  杨文东

IPC: A47J27/00 ,  A47J36/00 ,  A47J36/24 ,  A47J43/044 ,  A47J43/07 ,  A47J47/01 ,  A47J47/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种智能厨房烹饪系统。本发明采用机械臂结构，通过自主更换机械臂前端部件，能够实现多种不同的操作与烹饪方式，操作方式包括夹取食材、移动容器、增添调料等，烹饪方式包括爆炒、搅拌、煎炸。极大地扩展了烹饪菜品的多样性。采用调味器调配菜品调料，再由机械臂放入锅内进行调味，能够有效减少机械臂工作复杂性和冗余步骤，简化烹饪过程流程与系统复杂性，还能精准控制调料配置比例，保证菜品的口感。实现用户自定义、在线网络下载以及系统智能选择烹饪流程，极大地扩展了烹饪系统的菜谱，支持用户自定义烹饪流程，利用互联网共享优势，充分满足家庭日常饮食需求。