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公开(公告)号：CN102422333B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201080019133.3
申请日：2010-01-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , G06T7/593 , G06T2207/10016 , G06T2207/30261 , G08G1/166
Abstract: 本发明的目的在于，提供一种车辆周围监测装置，采用该车辆周围监测装置，能够抑制，在根据对象物的时间序列图像计算对象物与车辆之间的距离时计算结果不及时出来这样的问题的发生。车辆周围监测装置具有第1距离计算机构(25)、车速传感器(4)、取样周期设定机构(23)，在规定的取样周期内的不同时刻由红外线照相机(2R、2L)拍摄到多个图像，第1距离计算机构(25)利用该多个图像之间的同一对象物在图像上的视差梯度来计算出车辆(10)与对象物之间的距离。车速传感器(4)用于检测出车辆的速度。车辆10的速度越高，取样周期设定机构(23)将取样周期设定得越短。
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公开(公告)号：CN102187377B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN200980141757.X
申请日：2009-10-08
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/205 , B60R2300/305 , B60R2300/308 , B60R2300/70 , B60R2300/8093 , G06K9/00805 , G06K9/2018
Abstract: 本发明的目的在于判断出存在于车辆前方的自行车。为达到这样的目的，本发明的车辆周围监测装置对所述车辆的周围进行拍摄并取得拍摄图像，该拍摄图像中的辉度值由对象物的温度决定，并且，从拍摄图像中提取出辉度值比背景温度高出规定值以上的图像区域。如果从被提取出的该图像区域中检测出了下述的一对第1对象物部分，并且在该一对对象物部分之间存在下述的第2对象物部分的话，则将包含该一对第1对象物部分与第2对象物部分的对象物判定为自行车。所述一对第1对象物部分各自的竖直方向上的长度比水平方向上的宽度大，并且，一个第1对象物部分与另一个第1对象物部分之间在水平方向上的距离处于规定值以下。第2对象物部分具有不同于第1对象物部分的辉度，并且在竖直方向上具有规定值以上的长度。
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公开(公告)号：CN103797530A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201280044711.8
申请日：2012-09-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , B60R1/00 , B60R2300/106 , B60R2300/307 , G08G1/166 , H04N7/18
Abstract: 车辆周围监测装置（10、210）具有：第2显示部（28），其通过各标识（86、136、157、290、292、294）的显示的有无，将是否存在所述监测对象物（110、160）这一信息可视化。在从拍摄图像（72、134、262、270、272、272a、272b）中至少检测出了一个监测对象物（110、160）时，评价对于所述车辆（12）而言的所述监测对象物（110、160）的注意度，对应于所述注意度评价部（44、250）所评价的所述注意度的不同，所述第2显示部（28）以不同的显示方式显示所述标识（86、136、157、290、292、294）。
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公开(公告)号：CN102906801A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201180026101.0
申请日：2011-05-30
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G08G1/166 , G06K9/00362 , G06T7/12 , G06T7/73 , G06T2207/10048 , G06T2207/30261
Abstract: 本发明提供一种车辆周围监测装置，具有：获取车辆周围的图像的摄像机构；对拍到的灰度图像进行多值化处理的机构；在经多值化处理的图像中含候选被监测对象的区域内用第1边缘抽出框检出多个水平边缘的机构；头部上端检测机构，其将多个水平边缘中边缘强度最大的水平边缘的位置检为被监测对象的头部的上端位置；用从被监测对象的头部的上端位置向下延伸的第2边缘抽出框检出多个垂直边缘的机构；头部下端检测机构，其根据多个垂直边缘的位置变化检出被监测对象的头部的下端位置；根据被监测对象的头部的上端位置和头部的下端位置的间隔确定被监测对象的头部区域的机构；经多值化处理的图像中含被监测对象的头部区域，至少根据该头部区域来判定被监测对象是否是规定的被监测对象的机构。
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公开(公告)号：CN102640182A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201080053321.8
申请日：2010-10-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06T7/0046 , G06T7/60 , G06T7/75 , G06T2207/30196 , G06T2207/30261 , G08G1/16 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种被监测对象距离测定装置（50）和搭载了该装置的车辆（12）。利用了人体探测装置的被监测对象距离测定装置（50），根据图像中的人体候选的尺寸更精准地求出从摄像装置（16）到人体候选在实际空间中的距离。年龄在3岁以上到99岁之间，头部宽度基本上都稳定在约15cm～16cm之间。利用这一特点，根据抽出的图像中的头部的大小和抽出的人体候选区域中的整个高度、整个宽度等人体特征中的至少一个人体特征的大小（例如身高）的比率，推定图像中的人体候选在实际空间中的身高（HT）。再根据推定的实际空间中的身高（HT）和图像中的人体候选的身高，求出从摄像装置到实际空间中的人体候选的距离。
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公开(公告)号：CN115139788B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210164471.0
申请日：2022-02-22
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60K31/00
Abstract: 提供能够减少在下层通道行驶时的基于物体的误识别进行的驾驶支援的工作的驾驶支援系统、驾驶支援方法及存储介质，所述下层通道是构成为车辆相对于上方的构造物能够通过的交通路径。驾驶支援系统具备：识别部，其基于由搭载于车辆的雷达装置和摄像装置中的至少一个装置检测的检测结果，来识别存在于所述车辆的外部的物体；以及驾驶支援部，其基于由所述识别部识别的识别结果来进行所述车辆的驾驶支援，所述驾驶支援部判定所述物体的轮廓线的一部分与道路划分线的一致度，在所述一致度为阈值以上的情况下，抑制所述驾驶支援的工作。
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公开(公告)号：CN108928315A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810470652.X
申请日：2018-05-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60R21/38
CPC classification number: G01S13/931 , G01S13/86 , G01S2013/9357 , G01S2013/9389
Abstract: 本发明提供能够精度良好地检测更小规模的接触的周边监视装置。周边监视装置(100)具备：物体检测部(110)，其搭载于结构体，且对存在于结构体的周边的物体进行检测；第一传感器(120)，其用于判定物体是否与结构体接触；以及第一控制部(140)，其基于第一传感器的检测结果来判定物体是否与结构体接触，在判定为物体与结构体接触的情况下，抑制物体检测部的动作或使信息输出部输出规定的信息。
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公开(公告)号：CN102783144B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201180011858.2
申请日：2011-02-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/305 , B60R2300/307 , B60R2300/8033 , B60R2300/8093 , G06T5/008 , G08G1/163 , G08G1/165
Abstract: 通过配备在车辆上的拍摄机构获得拍摄图像，通过该拍摄图像获得具有对应于对象物的温度的辉度值的灰度图像，从该图像中检测出位于车辆周围的对象物。根据该灰度图像生成供配备在车辆上的显示装置显示的显示图像，将该显示图像显示在显示装置上。生成的显示图像中，灰度图像中的所检测到的对象物之外的区域的灰度值较低。其中，显示装置配置在于车宽方向上离开下述直线规定距离的位置上。该直线为：通过车辆的操作手柄的中心且沿车辆的前后方向延伸的直线。如此，由于对象物在显示图像中被突出显示，因而即使使用上述的显示装置进行显示，也能够在较短的时间内使驾驶员识别出对象物。
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公开(公告)号：CN103189905B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201180052785.1
申请日：2011-11-09
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: H04N7/183 , G06K9/00805 , G08G1/163
Abstract: 本发明提供一种车辆周围监测装置，搭载在车辆上并拍摄该车辆的周围情况，在拍摄到的图像中抽出有可能相当于所希望种类的被监测对象的规定部位的图像区域，在抽出的该图像区域的下方设定规定区域。根据该规定区域抽出存在于车辆外的所希望种类的被监测对象的候选被监测对象，对抽出的各候选被监测对象判定该候选被监测对象是否是上述所希望种类的被监测对象。此时，在该规定区域内未拍到与背景不同的图像，并将该规定区域在左右方向上平分为第1和第2区域，只在该第1或第2区域拍到与背景不同的图像时，从上述所希望种类的被监测对象的候选被监测对象中，去除对应于该规定区域的上述图像区域内的被监测对象。这样区分并检测出如行人和像路灯这样的人造物体。
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公开(公告)号：CN104160434A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201380009353.1
申请日：2013-01-10
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06K9/00362 , B60R1/00 , B60R2300/307 , B60R2300/8033 , G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/00825 , G06K9/2018 , G06K9/6201 , G06K2209/21 , G08G1/166 , H04N5/33
Abstract: 本发明提供一种能够精确辨别2个并排行走中的步行者(PCX)与亮灯(灯70a、70b)中的车辆(Car)的车辆周围监视装置(10)。标准图像生成部(102)既生成以具有至少2个头部候补(70a、70b)的步行者候补(PCY)中的一个头部候补(70a)的周围图像为内容的标准图像(Mcr)，且生成将标准图像(Mcr)左右翻转的翻转图像(Mci)。对象物判定部(103)将另一个头部候补(70b)的周围图像作为比较图像(Mcc)，依照比较图像(Mcc)分别与标准图像(Mcr)以及翻转图像(Mci)的一致程度，对头部候补(70a、70b)是步行者(PCX)群体还是车辆(Car)进行判定。
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