公开(公告)号：CN113031585A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202011548446.X

申请日：2020-12-24

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 五岛正基 ,  城仓信也 ,  长谷川诚 ,  尾﨑司昌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种移动体的控制装置。控制装置(20)根据障碍物与移动体的位置关系来修正移动体(1)基于操纵者的操纵操作的基本移动指令，并根据该修正后的移动指令进行移动体(1)的移动控制。控制装置(20)构成为：当障碍物与移动体(1)的距离(d)成为规定值(d1)以下时，修正基本移动指令，以使移动体(1)附加性地产生离开障碍物的方向的横摆率，并且修正基本移动指令，以使距离(d)越接近规定值(d1)，横摆率的大小相对于距离减少的增加率越大。

公开(公告)号：CN100589937C

公开(公告)日：2010-02-17

申请号：CN200580041314.5

申请日：2005-09-14

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  松本隆志 ,  吉池孝英 ,  秋元一志 ,  城仓信也 ,  浅谷南己

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，决定由脚部(22)的目标地面反向力产生的柔性机构(42)的机构变形量，根据该机构变形量的垂直方向成分或地面垂线方向成分，以脚部(22)以规定速度向垂直方向下方或地面垂线方向下方着地的方式，来控制腿体的动作。从而可以提高实际地面反向力对目标地面反向力的跟踪性。