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公开(公告)号：CN115268113A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210675400.7
申请日：2022-06-15
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及眼镜清洗领域，且公开了一种超声波眼镜清洗及烘干共享装置，包括外壳，所述外壳的内部设置有清洗模块、输送模块、烘干模块以及驱动模块，烘干模块与输送模块对应，清洗模块设置在输送模块的下方，驱动模块设置在外壳的最下方。该超声波眼镜清洗及烘干共享装置，通过清洗池与超声振子组合，可实现待清洗眼镜的清洗，清洗完毕后，通过输送模块，将清洗完的眼镜运送至烘干区对眼镜进行烘干，烘干完毕后在将眼镜运送至待取区。有效的解放了人们的双手，人们不必再对眼镜进行擦干工作，同时避免了因为人为擦干而对眼镜产生擦痕的情况。
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公开(公告)号：CN114888813A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210708886.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂位置力混合控制方法，包括，S1、获取机械臂期望位置；S2、根据机械臂期望位置计算期望机械臂关节位置，根据动力学模型得出期望控制力矩；S3、实时获取机械臂末端传感器反馈的机械臂实际位置和力数据；S4、根据改进型混合模控制方法进行位置空间控制关节力矩，根据PD控制进行力空间控制关节力矩；S5、判断机械臂实际位置和力数据是否在允许误差范围内，若是，达到目标位置后，控制结束，若否，重新执行S2到S5。本发明针对双级联动的重载伸缩臂末端抖振问题，设计一种改进型混合幂次函数，利用其更为平稳、光滑特性的滑模控制器来提高机械臂系统的柔顺特性。
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公开(公告)号：CN113734690A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111085997.1
申请日：2021-09-16
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种布卷拆垛机器，涉及堆垛拆垛机械设备技术领域，包括入料机构，用于输送装载有布卷的码盘；拆垛机构，所述拆垛机构包括第二底座、抬升框架以及提升盘，所述提升盘用于接收所述入料机构输送的码盘，所述抬升框架安装有与所述提升盘连接的提升组件，以将码盘提升，所述第二底座安装有与所述抬升框架连接的倾斜组件，以将所述抬升框架倾斜，从而使码盘倾斜以滚出顶层布卷；以及理料机，用于接收所述拆垛机构滚出的布卷，并进行传输。本发明能快速将托盘上的货物拆分为单独的布卷以便能让之后的装车机实现快速装车。
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公开(公告)号：CN111515945A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010277471.2
申请日：2020-04-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了机械臂视觉定位分拣抓取的控制方法，包括以下步骤：获取包含目标物体的彩色图和深度图；结合所述彩色图和所述深度图，生成目标点云；根据目标点云得到所述目标物体的所在区域；对目标物体的所在区域进行分割，并进行目标物体识别；获取完成识别后的目标物体的位姿；根据所述位姿进行运动规划；根据所述运动规划完成目标物体的抓取；解决了物体密集摆放时机械臂识别与抓取困难的问题，具有较高的识别准确率与位姿估计精度，同时可以应对复杂多变的工作和环境条件，在一定程度上提高了机器人的智能性，可广泛应用于信息安全技术领域。
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公开(公告)号：CN109230631A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810837157.8
申请日：2018-07-26
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及货物堆垛技术领域，尤其涉及一种车厢货物堆垛机器人，包括基座、机械臂装置和支撑装置，基座设有旋转盘机构，支撑装置设置于基座上且可在基座上做弧形运动，机械臂装置包括基本臂和伸缩臂，基本臂设有伸缩腔，伸缩臂套设于基本臂的伸缩腔内进行伸缩，基本臂的第一端铰接于旋转盘机构上，基本臂靠近第二端的位置与支撑装置连接，支撑装置用于使基本臂的第二端绕第一端做回转运动。本发明有效提高了堆垛货物的稳定性，降低了货物堆垛的成本，且机器人的使用更灵活，方便从不同高度和方向进行堆垛货物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107344360A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710640883.6
申请日：2017-07-31
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种双自由度机器人模块，回转模块包括回转机壳，固定在第一电机的输出轴上的回转主动齿轮，固定在回转机壳上的第一减速器，固定在第一减速器输入端上的回转被动齿轮，固定在第一减速器输出端上的回转输出组件；摆转模块包括与回转机壳相对固定的摆转机壳，固定在第二电机的输出轴上的摆转主动齿轮，固定在摆转机壳上的第二减速器，固定在第二减速器输入端上的摆转被动齿轮，固定在第二减速器输出端上的主动锥齿轮，固定在摆转机壳上的摆转基座，转动式安装在摆转基座上的输出轴，固定在输出轴上的摆转输出组件，固定在输出轴上的被动锥齿轮。该机器人模块结构紧凑，且具有两个自由度，属于机器人模块的技术领域。
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公开(公告)号：CN120044890A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202311590136.8
申请日：2023-11-27
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种幕墙立柱自动化生产线控制系统及方法，包括可编程逻辑控制器（PLC），一端连接上位机接收指令，另一端通过IO模块通过电磁阀连接各种气缸进行控制；其中桁架机器人控制器的IO模块通过电磁阀控制机械臂夹爪的气缸，控制器通过伺服驱动器驱动伺服电机；上位机发送控制信号以及得到PLC和控制器的处理后的反馈信号。本发明保证通讯的稳定性及时效性，并提高了幕墙立柱生产的自动化程度，实现从上料、加工、下料、装车等流程自动化生产。
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公开(公告)号：CN116338985A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310203165.8
申请日：2023-03-03
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及眼镜清洗领域，且公开了一种超声波眼镜清洗及烘干消毒装置，包括装置外壳，装置外壳的内部设置有，装置外壳的内部设置有烘干模块，装置外壳的内部设置有输送模块，输送模块上设置有清洗仪以及可上下移动的输送台，装置外壳的内部设置有与清洗仪连接的清洗模块，清洗仪的底部固定安装有两个超声波振子，装置外壳内部对应输送模块一侧设置有消毒模块，本发明通过烘干模块和消毒模块，可以达到对清洗完毕后的眼镜进行烘干，减少了抹布对镜片的损害，同时消毒模块可以达到对眼镜进行消毒功能，减少抹布对眼镜残留下的病菌，避免了使用不卫生抹布擦镜片可能将会抹布的病菌残留在镜片上，间接的影响人们的身体健康问题。
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公开(公告)号：CN108803621B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201810841449.9
申请日：2018-07-27
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及高铁钢轨焊缝修磨技术，尤其涉及钢轨焊缝修磨机器人路径规划方法，首先对钢轨模型进行毛坯设置，利用等距偏置方法对钢轨模型作横截面，再对钢轨模型与横截面形成的交叉曲线提取出数据点；求取数据点的法矢量信息；对已求取法矢量信息的数据点进行排序；根据已排好序的数据点生成运动轨迹。本发明使机器人系统可以根据表面位置数据并结合激光传感器采集的数据自动生成打磨运动轨迹，实现高效率、高精度的打磨。
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公开(公告)号：CN112338917A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011184192.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明的提供一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质，方法包括对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立次级伸缩臂的第一误差模型；根据第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；对运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据第一耦合挠度以及第二耦合挠度对第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型，根据第二误差模型控制多级伸缩臂运动。方法提高了伸缩臂的定位精度，又极大程度地降低了因大量的数据以及运算过程而导致的滞后性。此外，方法无需借助传感器以实施获取某段夹具的位姿信息，也避免了因反复进行补偿而造成的资源浪费，可广泛应用于机器人控制技术领域。
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