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公开(公告)号：CN117934960A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410157566.9
申请日：2024-02-02
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V20/54 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及基于递进式课程的受扰环境下船舶全种类识别方法，包括以下：获取待识别船舶图像；通过预训练的基于递进式课程的船舶全种类识别模型对所述待识别船舶图像进行识别，得到识别结果。在训练得到基于递进式课程的船舶全种类识别模型时，利用难度生成器和调度器，便于以逐渐增加的难度梯度向模型提供训练数据，更适合真实的海洋场景，提高其鲁棒性和泛化能力，以有效处理数据中的噪声和变化。同时，使用少样本学习的概念，使得本方法可在少量类别的训练数据中，提升泛化能力，极大提高模型的泛化能力以及实用性。
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公开(公告)号：CN119910696A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510305176.6
申请日：2025-03-14
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种远洋船舰侧舷操作机械臂，包括：安装座，安装座上依次安装有调节大臂、调节小臂和连接座；机械爪组件包括固定安装在旋转台上的固定支架，固定支架一端转动安装有调节支架；反光件呈三棱锥状、且表面涂覆有反光涂层；连接座的内部中空并固定安装有摄像头，摄像头正对反光件；有益效果为：通过设置调节大臂、调节小臂和连接座形成机械臂，旋转台上设置有机械爪组件用于对侧舷排水管内腔进行疏通清理，工作人员通过摄像头、反光件和反光镜能够观察机械爪组件整体所在位置，将机械爪组件前端与侧舷排水管对齐后插入侧舷排水管内腔旋转，即可快速对侧舷排水管内腔进行疏通清理。
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公开(公告)号：CN119270869A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411449708.5
申请日：2024-10-17
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及基于静态奖励驱动的RRT算法的无人船路径规划方法及装置，对终点附近范围内对纵坐标进行梯度化，在不同梯度选取不同奖励系数，在根据横坐标差值，对无人船具体位置进行奖励值确定，通过这一系列操作实现对奖励值梯度化，在一定的梯度范围内，奖励值的确定主要由x坐标的差距进行决定，使得无人船训练的路径能够更加迅速的收敛于参考路径，这样不但可以有效的解决在不同点的奖励值多样化造成的最优路径收敛慢等问题。还可以使得无人船在距离终点越近对强化学习算法学习速率和更新速率更快，能够解决在以往的无人船路径规划任务中，由于奖励函数设计不合理或奖励值收敛不集中，规划可能存在效率低下、任务无法完成或操作不准确的问题。
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公开(公告)号：CN117991794A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410141342.9
申请日：2024-01-31
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及基于强化学习激励信号塑性的无人船操纵优化方法及装置，包括以下：S1、依据自适应演化控制算法，构建航行态势分析网络、样本存储网络，构建二维平面坐标体系；S2、依照无人船基本物理构造舵机最大、小运作角度构造智能体自主控制船舶的舵机决策动作空间；S3、构造无人船自身物理特征核心信息及航行态势信息进行激励的软性惩罚函数，并入航行态势分析网络，以形成全局环境激励网络；S4、对形成的全局环境激励网络进行反复的基础经验和经验复用的自主采样强化学习；S5、基于状态随机转移矩阵迁移样本存储网络内航行样本逼近近似策略，得到更新后的船舶操纵智能体模型。本发明能够使无人船智能体能够成功执行类似于实际船舶的打舵操作。
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公开(公告)号：CN117975239A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410157579.6
申请日：2024-02-02
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/096 , G06N3/048
Abstract: 本发明涉及基于轻量级双通道特征渐进提取的图像识别方法，包括，S10、获取目标实例图片；S20、通过预训练的LDC‑PLE识别模型对目标实例图片进行图像识别得到识别结果。本发明通过将两个ResNet等预训练模型与PLE进行模型融合，对数据集进行双通道提取，可以提高传统PLE模型的性能、通用性和适用性，同时在计算效率和特征表达方面找到平衡，尤其适用于多任务学习和迁移学习的情景。这种融合方法充分发挥了两者的优势，提高了深度学习模型在各种计算机视觉任务中的表现。而在PLE的FC层前加上卷积层又可以显著降低参数量，即轻量级，使模型适用于高维度数据，同时加强模型对于有结构数据的处理能力。另外考虑到舰船识别的数据源的特殊性，本发明尤其适用于舰船识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117944854A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410127028.5
申请日：2024-01-29
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种双轮盘AUV自动回收投放装置，包括回收引导机构、两个轮盘存储机构和投放机构，两个轮盘存储机构分别设在回收引导机构的两侧，投放机构设在回收引导机构的下方；轮盘存储机构包括回转驱动组件、回转支架和多个AUV储存模块，多个AUV储存模块均布在回转支架的外侧。通过设置回收引导机构进行约束缓冲，减少控制航行的AUV设备所需要的机械耗能设备，降低成本；通过设置两个轮盘存储机构的双轮盘式AUV储存仓，减少占用空间，可实现更高的传动精度和位置控制精度，提高AUV设备回收效率；通过AUV储存模块对AUV设备的夹持，实现自动化、智能化AUV设备的投放与回收作业，在一定程度上降低人工成本，对AUV设备的容错率更高，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN119270868A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411449705.1
申请日：2024-10-17
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及基于RRT路径智引无人船强化学习的路径规划方法及装置，通过以一条RRT*算法规划出来的最优路径path(可能为局部最优)作为无人船强化学习的参考，并将此路径加入到无人船强化学习中，通过计算无人船在探索时与path的水平距离Δxt的平方，以此计算结果来作为常数N的除数，最终得出一个奖励值Rt，给此奖励函数命名为“N‑距离衰减奖励方程”。通过引入“N‑距离衰减奖励方程”，可以使无人船在探索时减少探索时间，进而提高无人船找到最优路径的效率。并且由于使用了RRT*路径来引导无人船，相较于RRT路径来引导更可能达到最优路径。
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公开(公告)号：CN117991793A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410139816.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的船智能体智能控制方法及装置，包括以下：S1、初始化船智能体；S2、获取船智能体当前状态，所述当前状态包括船智能体于当前的航向角#imgabs0#速度v以及地理位置；S3、结合当前状态以及奖励函数，通过策略于动作空间中选择相应的舵角，并采取行动更新当前状态；S4、基于更新的当前状态，通过奖励函数计算奖励值；S5、基于更新的当前状态以及计算得到的奖励值更新Q—table(s，a)的值；S6、判断是否达到预设的终止条件，若是则输出最终的奖励函数以及策略即更新后的Q—table，若否则返回S2。本发明改进了传统船舶航道强化学习中，在极端的环境下偏向于选择大的舵角的问题，且能够更好地对船智能体进行控制。
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公开(公告)号：CN222198201U
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202420942898.3
申请日：2024-04-30
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本实用新型公开一种吸泵式网箱清理车，包括网箱清理车体以及网箱清理车体上方设置的上下移动推进器；上下移动推进器的侧边设置有声呐探测器，且声呐探测器上安装有气囊；网箱清理车体的左右两侧边均安装有支架，且支架的两端与网箱清理车体的连接处均安装有反冲推进器；网箱清理车体的前侧设置有摄像头，该设备采用了滚轮毛刷和吸水泵的组合方式，实现了刷吸一体式清洁，滚轮毛刷能够有效去除网箱内壁附着的杂物，而吸水泵则能将清洁下来的垃圾吸入排污网箱中，大大提高了清洁效率；吸泵式网箱清理车具有高效清洁能力、灵活的移动能力、高安全性、智能化操作和节能环保等诸多有益效果，对于提高网箱清理工作的效率和质量具有重要意义。
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公开(公告)号：CN222322511U
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202421186964.5
申请日：2024-05-28
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本实用新型涉及深海网箱技术领域，本实用新型提供了一种易清污的防风浪海洋牧场深海网箱，包括外固定框架和养殖网箱，所述外固定框架由上下两个固定环、分布于其之间的四个竖向支架以及安装于下方固定环内的十字安装架组合构成，所述养殖网箱上下滑动卡接于整个外固定框架的内部，所述外固定框架内安装有网箱调位机构，所述外固定框架外侧安装有用以将其上半部分抬升至水平面以上的漂浮组件。这种设计的易清污的防风浪海洋牧场深海网箱不仅提高了养殖效率和管理水平，还能够在保障安全的前提下实现资源节约和环境保护，是海洋养殖领域的一项创新和进步。
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