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公开(公告)号：CN117751025A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202280053763.5
申请日：2022-07-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)和控制装置(3)，所述机器人(1)由磨削装置(11a)对对象物体W的加工部分B进行去除加工，所述控制装置(3)控制机器人(1)。控制装置(3)具有轨迹生成部(610)和动作命令部(60)，所述轨迹生成部(610)生成通过加工部分(B)的磨削装置(11a)的目标轨迹，所述动作命令部(60)执行位置控制，同时，执行弹性控制，在所述位置控制中，以磨削装置(11a)沿着目标轨迹移动的方式，来使机器人(1)动作，在所述弹性控制中，以磨削装置(11a)响应于来自对象物体(W)的反作用力而脱离目标轨迹移动且向对象物体(W)的磨削装置(11a)的按压力响应于自目标轨迹的距离而变大的方式，来使机器人(1)动作。
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公开(公告)号：CN110621446B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201880032396.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明的机器人系统具有：从动单元(1)，其包括对作用于在从动臂(11)的作业端(11a)保持的工件(W)的反作用力(fs)的方向和大小进行检测的从动侧力检测部(12)；主控单元(2)，其包括检测操作者(P)对主控臂(21)的操作端(21a)施加的操作力(fm)的方向和大小的主控侧力检测部(22)；以及系统控制部(3)，其基于操作力(fm)和反作用力(fs)生成从动动作指令(xs)和主控动作指令(xm)，系统控制部(3)具有限制部(32)，该限制部(32)在反作用力(fs)超过预先设定的允许值(flim)时修正作业端(11a)的移动方向，以便限制作业端(11a)向按压对象物(T)的方向的移动。
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公开(公告)号：CN113165161A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980080888.5
申请日：2019-12-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统(100)具有：从动单元(1)，其包括具有作业端(11a)的从动臂(11)、驱动所述从动臂的从动臂驱动部(13)、以及基于规定所述作业端的目标位置的从动动作指令来控制所述从动臂驱动部的从动侧控制部(14)；主动单元(2)，其包括主动臂(21)，主动臂(21)具有由操作者输入操作内容的操作端(21a)；以及系统控制部(3)，其基于输入到所述操作端的所述操作内容来生成所述从动动作指令，在所述操作内容的对应指令是与所述从动臂以及所述主动臂中的至少一方的动作的极限对应的界限当量区域的对应指令的情况下，所述系统控制部进行用于使所述操作者知觉的处理。
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公开(公告)号：CN107000223B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201480083989.5
申请日：2014-12-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06 , H01L21/677
Abstract: 机械手的障碍物自动回避方法具备：几何模型表现步骤（S40），将机械手（100）表现为几何模型（M）；假想姿势算出步骤（S30），算出与初始轨道上的规定点对应的机械手的假想姿势（Pp）；干扰判定步骤（S50），判定假想姿势的几何模型是否干扰禁止进入区域；经过姿势决定步骤（S70），判定为干扰时，算出假想斥力将几何模型的干扰部分自禁止进入区域推出至动作区域的状态的姿势，将算出的姿势决定为经过姿势；更新轨道决定步骤（S80），将自当前姿势经由经过姿势变化为最终姿势时手部的轨道决定为更新轨道（Tb）；及将最新的经过姿势决定步骤中决定的经过姿势假设为初始轨道决定步骤中的当前姿势，反复执行自初始轨道决定步骤至更新轨道决定步骤的步骤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117794708A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202280053847.9
申请日：2022-07-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)、存储部(32)、指定装置(9)和控制装置(3)，所述机器人(1)对对象物体(W)的加工部分(B)进行加工，所述存储部(32)保持对象物体(W)的图像以及三维信息，所述指定装置(9)用于从图像中指定加工部分(B)，所述控制装置(3)控制机器人(1)。控制装置(3)通过根据图像中的由指定装置(9)所指定的部分和三维信息，导出三维信息中的加工部分(B)，根据加工部分(B)的三维信息使机器人(1)动作，来使机器人(1)加工加工部分(B)。
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公开(公告)号：CN113165161B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201980080888.5
申请日：2019-12-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统(100)具有：从动单元(1)，其包括具有作业端(11a)的从动臂(11)、驱动所述从动臂的从动臂驱动部(13)、以及基于规定所述作业端的目标位置的从动动作指令来控制所述从动臂驱动部的从动侧控制部(14)；主动单元(2)，其包括主动臂(21)，主动臂(21)具有由操作者输入操作内容的操作端(21a)；以及系统控制部来生成所述从动动作指令，在所述操作内容的对应指令是与所述从动臂以及所述主动臂中的至少一方的动作的极限对应的界限当量区域的对应指令的情况下，所述系统控制部进行用于使所述操作者知觉的处理。(3)，其基于输入到所述操作端的所述操作内容
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公开(公告)号：CN116600946A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202180068685.1
申请日：2021-10-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统100的控制装置3执行第一控制和第二控制，在所述第一控制中，通过根据经由操作装置2的操作控制机器人臂12，来使末端执行器11向物体W施加作用，并记录轨迹数据xu，在第二控制中，通过根据由第一控制所记录的轨迹数据xu控制机器人臂12，来使末端执行器11移动，以再现动作轨迹，使末端执行器11向物体W施加作用。在第二控制中，控制装置3在根据轨迹数据xu控制机器人臂12时控制末端执行器11向物体W的按压力。
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公开(公告)号：CN114599485B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202080074458.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的主从系统(1)具备主装置(40)、从装置(10)以及控制装置(20)。上述控制装置包含：第一决定部(20e)，其决定从坐标系与对象物坐标系的第一坐标系关系；第二决定部(20f)，其决定主坐标系与上述对象物坐标系的第二坐标系关系；以及动作指令部(20g)，其输出使上述从装置按照上述主装置的操作信息、上述第一坐标系关系以及上述第二坐标系关系而进行动作的动作指令。在上述对象物坐标系被移动的情况下，上述第一决定部基于移动后的上述对象物坐标系与上述从坐标系，重新决定移动后的上述第一坐标系关系，上述第二决定部将移动后的上述第二坐标系关系决定为与移动前的上述第二坐标系关系同样的关系。
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