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公开(公告)号：CN113226662A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201980085786.2
申请日：2019-12-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/10 , H01L21/677 , G05B19/18
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法，能够简单地防止由异常点导致机械臂的姿势急剧地变化的机器人控制装置。本发明所涉及的机器人控制装置在将水平多关节机器人的姿势变更为能够保持在容纳装置内容纳的工件的姿势的过程中，在使第3旋转轴与以第1旋转轴为中心并以第1旋转轴与第2旋转轴的距离、和第2旋转轴与第3旋转轴的距离之差为半径的圆的圆周上一致后，使第3旋转轴横穿将第1旋转轴与第2旋转轴连结的第2直线，之后使第2和第3旋转轴分别仅在以将容纳于容纳装置内的工件的中心点与第1旋转轴连结的第2直线为边界分为两个的区域中的任意一个区域移动。
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公开(公告)号：CN107530877B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201680024079.9
申请日：2016-04-06
Applicant: 川崎重工业株式会社 , 川崎机器人(美国)有限公司
Abstract: 机器人的示教方法包括如下步骤：摆动步骤，使手绕位于与感测光束的光轴正交的轴上的规定的旋转轴摆动，以利用感测光束在水平方向对目标进行扫描；判定步骤，根据藉由使手摆动而变化的映像传感器（12）的检测信号，判定目标是否与沿手的长度方向的中心轴的位置一致；移位步骤，当判定为不一致时，根据藉由使手摆动而变化的映像传感器的检测信号，算出手的偏移量，根据所算出的偏移量使手沿感测光束的光轴向左右任一方向移位。
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公开(公告)号：CN107000224B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201480084253.X
申请日：2014-12-22
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06 , B25J15/08 , B25J19/00 , H01L21/677
Abstract: 本发明的机械手系统，具备有：机器手臂，在梢端部具有以在规定方向延伸的转动轴为中心转动自如的手腕；末端执行器，安装在该手腕；及变形检测装置，使用靶销检测该末端执行器的变形，该靶销具有末端执行器的规定检测部位到达的目标部位。目标部位，具有示出检测部位到达该目标部位的表示功能。变形检测装置，具备：探索部，控制机器手臂使检测部位接触靶销以对目标部位进行探索，根据目标部位的表示功能而检测检测部位到达目标部位；以及变形检测部，比较检测部位到达目标部位时的检测部位的假定位置与规定的参照位置，以检测末端执行器的变形。
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公开(公告)号：CN107155370A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201480084382.9
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 控制装置（3）具备控制器（33），控制器（33）在劣化指标参数的值超过预先设定的阈值时使搬送机构（5）停止，且基于劣化指标参数的值的时间序列的变化模式，判定劣化指标参数值超过阈值是否是因搬送机构（5）的老化引起，在判定为劣化指标参数值超过阈值是因搬送机构（5）的老化引起的情况下，使搬送机构（5）降低动作速度地动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119096344A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202380034957.5
申请日：2023-04-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J9/10
Abstract: 控制装置用于控制具有手部、关节和关节电机的基板运送机器人。所述手部能够保持基板。所述关节的轴朝向上下方向。所述关节电机用于驱动所述关节。所述控制装置以利用所述手部运送所述基板的同时使所述基板通过第一传感器以及第二传感器的方式控制所述关节电机。并且，以所述基板通过2个传感器时所述手部在俯视下的方向从与连结所述2个传感器的直线垂直的方向倾斜的方式进行控制。所述控制装置根据包括所述2个传感器的多个传感器中的任一个传感器检测所述基板的外边缘的至少三次的所述手部的位置，生成显示所述基板相对于所述手部的位置偏移的位置偏移信息。
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公开(公告)号：CN113853280B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202080030816.2
申请日：2020-07-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人控制装置，用于对保持基板并进行搬运的机器人的动作进行控制，其特征在于，在末端执行器位于比载置位置靠上方的第1示教点时，成为末端执行器保持基板而在载置位置未载置基板的第1状态，在末端执行器位于比载置位置靠下方的第2示教点时，成为末端执行器不保持基板而在载置位置载置基板的第2状态，通过使机器人进行末端执行器从第1及第2示教点中的任意一个移动到任意另一个的第1动作，从而能够在第1状态与第2状态之间进行切换，在第1动作的中途，不进行末端执行器是否通过了载置位置的判断，且不使末端执行器停止。
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公开(公告)号：CN113853280A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202080030816.2
申请日：2020-07-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人控制装置，用于对保持基板并进行搬运的机器人的动作进行控制，其特征在于，在末端执行器位于比载置位置靠上方的第1示教点时，成为末端执行器保持基板而在载置位置未载置基板的第1状态，在末端执行器位于比载置位置靠下方的第2示教点时，成为末端执行器不保持基板而在载置位置载置基板的第2状态，通过使机器人进行末端执行器从第1及第2示教点中的任意一个移动到任意另一个的第1动作，从而能够在第1状态与第2状态之间进行切换，在第1动作的中途，不进行末端执行器是否通过了载置位置的判断，且不使末端执行器停止。
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公开(公告)号：CN111356563A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201880075578.X
申请日：2018-09-10
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 用于对具有多个驱动部且进行规定的工序动作的机器人进行监视的监视方法，其特征在于包括：准备运转工序，将规定的工序动作进行一次以上，在多个工序部分的各者中，对于进行动作的驱动部，检测所设定的所有监视参数；分级工序，对于准备运转工序中检测出的所有监视参数的各者，基于规定的负荷评价方法导出负荷程度，从负荷程度大者起依序将检测出的所有监视参数进行分级；以及通常运转工序，主要对分级工序中分级为上位的监视参数，针对检测出该监视参数的工序部分中的驱动部进行监视。
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公开(公告)号：CN107000223A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480083989.5
申请日：2014-12-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/1666 , B25J9/06 , B25J9/1664 , H01L21/68707
Abstract: 机械手的障碍物自动回避方法具备：几何模型表现步骤（S40），将机械手（100）表现为几何模型（M）；假想姿势算出步骤（S30），算出与初始轨道上的规定点对应的机械手的假想姿势（Pp）；干扰判定步骤（S50），判定假想姿势的几何模型是否干扰禁止进入区域；经过姿势决定步骤（S70），判定为干扰时，算出假想斥力将几何模型的干扰部分自禁止进入区域推出至动作区域的状态的姿势，将算出的姿势决定为经过姿势；更新轨道决定步骤（S80），将自当前姿势经由经过姿势变化为最终姿势时手部的轨道决定为更新轨道（Tb）；及将最新的经过姿势决定步骤中决定的经过姿势假设为初始轨道决定步骤中的当前姿势，反复执行自初始轨道决定步骤至更新轨道决定步骤的步骤。
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