-
公开(公告)号：CN116343127A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310346433.1
申请日：2023-04-03
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/40
Abstract: 本申请公开了一种基于果柄果脐识别的苹果抓取方法、系统及采摘设备，采用预先训练的识别检测模型识别苹果树图像中的苹果和苹果特征信息，所述特征信息包括果柄和果脐；将距离采摘机的末端执行器为距离最短的苹果作为目标苹果；根据所述目标苹果在所述苹果图像中被识别出的第一特征信息确定所述目标苹果的姿态类别；根据所述第一特征信息和所述目标苹果图像确定所述目标苹果的抓取方向，所述抓取方向用于所述末端执行器抓取所述目标苹果。根据识别出目标苹果中的特征信息，根据识别出的特征信息中是否包含有果柄或果脐确定目标苹果的姿态分类，根据姿态分类确定具体的抓取方向，进而实现了苹果的精确机械采摘，避免了苹果果实和树体的损伤。
-
公开(公告)号：CN118799525A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410864802.0
申请日：2024-06-28
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双目深度相机的苹果三维重建装置及方法，涉及三维重建技术领域，包括：装置支撑底座，设置在所述装置支撑底座一端的多关节机械臂，所述多关节机械臂末端设置有双目深度相机，所述装置支撑底座的另一端设置有旋转装置，所述旋转装置用于放置苹果果实。通过集成双目深度相机，实现了对苹果果实的全角度扫描与高精度重建；采用旋转装置，确保了苹果在扫描过程中稳定、精准的旋转，从而允许相机从多个视角捕捉图像，保证了重建模型的完整性和准确性。
-
公开(公告)号：CN118168447A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410446644.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于弯曲度传感器的苹果果径大小分级方法及系统，该方法通过将弯曲度传感器的电阻值与柔性手指的弯曲角度相对应，估算出苹果的直径，并计算出平均果径，从而能够根据弯曲度传感器位置的对称性和苹果的形状来分配苹果。本发明在柔性手指上安装弯曲度传感器，弯曲度传感器能够通过接触苹果表面直接测量苹果的果径大小，显著提高分级的准确率并减少环境变量带来的影响，从而提高苹果分级的准确性；通过与柔性手指对应的舵机的设置，使每个手指之间都是独立动作的，便于实现柔性手指的单独控制设置；通过连接板的设置，便于使用机械手带动柔性手指移动到抓取位置，从而苹果提高机械化程度。
-
公开(公告)号：CN114342627A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210008083.3
申请日：2022-01-05
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明公开了一种智能果园有机肥化肥混合精量施肥方法和系统，方法包括：采集果树的位置信息和树冠图像；通过果树的树冠图像对果树的营养状态进行诊断，判断果树营养等级；根据果树营养等级，制定施肥策略；根据施肥策略和果树的位置信息，对果树进行有机肥、化肥混合精量施肥。本发明系统包括果树信息采集模块、果树叶片营养诊断模块、控制模块和施肥模块。本发明实施例所述方法和系统，对每颗果树进行有机肥、化肥混合深施和精准施肥，有利于提高果园有机质含量、提高化肥利用率、提高果实产量和果品品质、促进果园的可持续发展，对果园精准施肥管理、避免资源浪费和环境污染具有重要的指导作用和科学意义。
-
公开(公告)号：CN215940714U
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202120720929.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器视觉的杂草稻种子精选装置，涉及水稻种子筛选技术领域，包括：机架，设置在机架上的种子输送机构和图像采集装置，图像采集装置的图像采集端朝向种子输送机构的种子输送面，机架上相邻图像采集装置还设置有剔除装置，剔除装置固定设置在机架上，种子输送机构、图像采集装置和剔除装置均与控制器电连接。通过种子输送机构对水稻种子进行输送，在输送过程中通过图像采集装置采集水稻种子的图像信息并发送给控制器，控制器确定出水稻种子中的杂草稻种子后，控制剔除装置将杂草稻种子剔除。剔除杂草稻种子后的水稻种子进行直播种植时，由于播种的水稻种子是通过精选后水稻种子，从而可以提高水稻的产量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213960759U
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202023008173.8
申请日：2020-12-15
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种果园气爆式液肥打孔施肥机，包括固定在行走装置上的机架，以及设置在所述机架上的驱动装置、供肥装置、供气装置、调节装置及打孔气爆注肥装置，所述驱动装置给供气装置提供动力，所述供气装置通过气管分别与供肥装置和打孔气爆注肥装置相连，所述供肥装置通过肥料管与打孔气爆注肥装置相连，打孔气爆注肥装置通过调节装置固定在机架上。本实用新型可以固定在三轮车、拖拉机等不同形式的农用机具上，实现了在标准果园中进行液态肥施肥作业；在注肥前完成土壤气爆深松，能够满足施肥深度、施肥量梯度控制，解决了当前果园施肥机械化水平低的问题。
-
公开(公告)号：CN222222649U
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202420767349.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种力反馈式全驱动末端执行器，包括与机械臂输出端连接的底座，铰接在底座顶端且沿周向排布的若干柔性手指，以及与柔性手指对应设置且带动柔性手指顶至夹取物上的驱动装置，所述底座上还设有电性连接所述驱动装置的主控芯片板，所述柔性手指夹持夹取物的侧面上还设有顶至夹取物上的压力传感器。本实用新型通过对末端执行器的每个手指安装单独的舵机，从而实现对每个夹爪的单独控制；通过安装压力传感器，便于分析实验数据，从而实现对夹取力的精确控制；相对于传统的欠驱动末端执行器，本方案能够有效解决夹取过程中存在的夹不紧、被夹取物损伤、不能自适应夹取多种被夹取物等问题。
-
公开(公告)号：CN213516818U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202022499502.7
申请日：2020-11-02
Applicant: 山东农业大学
IPC: G01N19/02
Abstract: 本实用新型公开了一种物体摩擦系数测量仪，包括：底座，相对所述底座翻折运动的置物板，设置在所述置物板上的倾角仪，与所述置物板驱动装置电连接的第一控制器，与所述倾角仪电连接的第二控制器，所述第一控制器与所述第二控制器电连接。当需要进行物体系数测量时，控制置物板水平，将一个物体固定在置物板上，然后将另一个物体放置在第一个物体上。然后控制置物板与底座之间的夹角慢慢变大，直至第二个物体与第一个物体开始相对运动，倾角仪获取此时置物板的倾角，将倾角值发送到第二控制器中，对两个物体之间的摩擦系数进行确定。由于整个测量过程中不需要人为的拉动物体，进而减少了物体之间摩擦系数测量的误差。
-
公开(公告)号：CN222204041U
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202420173993.1
申请日：2024-01-24
Applicant: 山东农业大学
IPC: B65G51/02
Abstract: 本实用新型涉及一种苹果减损输送三级矢量摆放装置，包括顶端延伸至苹果下方的收集管、调节苹果下料位置的落料管，以及连接收集管和落料管的缓冲管，所述缓冲管的圆周面上还连通有向收集管送气的输送管。本实用新型通过空气沿着输送管进入到缓冲管和收集管内，在风力的推动下，苹果缓慢平稳的在收集管和缓冲管内下落，从而降低苹果下落的速度，有效降低果实损伤率；通过波纹管的设置，适用于果树上不同高度的苹果采摘，通过一级矢量管、二级矢量管和三级矢量管的设置，实现苹果的精准装筐。
-
公开(公告)号：CN221777042U
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202420173994.6
申请日：2024-01-24
Applicant: 山东农业大学
IPC: B65G59/06
Abstract: 本实用新型涉及一种适用于苹果机械化采收的自动提箱换箱装置，包括支架，横向贯穿所述支架的传送带，所述传送带上支撑有位于支架内且沿高度方向依次堆叠的若干果箱，所述支架上开设有供最下方果箱穿过的出料口，所述支架上还设有带动果箱向上移动的提箱装置。本实用新型在使用时，通过利用果箱堆叠的特点，利用支架对果箱进行限位，并使用提箱装置对果箱进行提升和下降，从而便于传送带将最下方的果箱一个接一个的传送至采收线上，从而提高了取箱的工作效率；通过支撑臂的设置，利用杠杆原理带动对称设置的两个夹持杆对果箱进行夹持，并带动果箱向上移动，从而便于解除上方果箱对最下方果箱的限制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.018 seconds)
