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公开(公告)号：CN115191232B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211114177.5
申请日：2022-09-14
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本申请属于茶叶收获机械技术领域，公开了一种茶叶采摘机器人，包括机架，机架底部设置行走轮组，机架内设置工作平台，工作平台与机架顶部之间通过调平升降机构连接，工作平台下侧设置滑轨，滑轨长度方向与机架前进方向垂直，滑轨上滑动设置采摘机构，工作平台上设置负压收集箱、电源和控制系统，负压收集箱与采摘机构通过软管连接，行走轮组、调平升降机构、采摘机构、负压收集箱均经控制系统连接到电源。通过将采摘机构滑动设置在与机架前进方向垂直的滑轨上，滑动一次就可以采摘一排，提高采摘效率；通过调平升降机构调整工作平台高度和水平度，使得能够适应在坡度地面始终保持水平采摘，便于快速准确识别茶叶嫩梢，提高采摘质量。
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公开(公告)号：CN115191232A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211114177.5
申请日：2022-09-14
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本申请属于茶叶收获机械技术领域，公开了一种茶叶采摘机器人，包括机架，机架底部设置行走轮组，机架内设置工作平台，工作平台与机架顶部之间通过调平升降机构连接，工作平台下侧设置滑轨，滑轨长度方向与机架前进方向垂直，滑轨上滑动设置采摘机构，工作平台上设置负压收集箱、电源和控制系统，负压收集箱与采摘机构通过软管连接，行走轮组、调平升降机构、采摘机构、负压收集箱均经控制系统连接到电源。通过将采摘机构滑动设置在与机架前进方向垂直的滑轨上，滑动一次就可以采摘一排，提高采摘效率；通过调平升降机构调整工作平台高度和水平度，使得能够适应在坡度地面始终保持水平采摘，便于快速准确识别茶叶嫩梢，提高采摘质量。
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公开(公告)号：CN115176596A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210935259.X
申请日：2022-08-05
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本申请属于茶叶收获机械技术领域，公开了一种名优茶嫩梢低损伤自走式采摘机器人，包括机架，机架一侧设置行走机构，机架上沿铅锤方向活动设置有串联机械臂，串联机械臂末端设置采摘器，采摘器包括壳体，壳体内设置舵机，舵机两端转轴上设置旋转架，旋转架前端设置夹持剪切单元，壳体后端设置有收集盒，收集盒通过负压吸叶器与机架上的储存箱连接，机架上还设置有识别相机和控制系统。通过机器视觉技术来智能识别茶叶嫩梢位置，再利用串联机械臂控制采摘器从水平方向运动到夹持位置，利用旋转架自水平面向铅垂面的向上旋转动作来夹持、剪切、输送茶叶，避免了采摘器运动对茶叶嫩梢及周边茶叶造成的损伤，大大提高了采摘后茶叶的品质。
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公开(公告)号：CN113210263B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110436912.3
申请日：2021-04-22
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了基于图像识别技术的组合式茶叶智能风力分选机，包括设置于箱体内部的上分选箱和下分选箱，达到了分级筛分后再次细分的目的，茶叶分级效果好；上分选箱和下分选箱上的茶叶出口处设置有滑动格栅，滑动格栅可根据图像识别装置识别到的茶叶运动特征而改变相应开口的大小，使落入物料分选区域的分选精度达到设定值，结合风选和图像识别技术，可对茶叶进行高精度分选，解决精制碎茶率高，灰尘污染重的问题，实现茶叶精制分级连续化自动化生产。
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公开(公告)号：CN113341867A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110664332.X
申请日：2021-06-16
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种基于PLC的全自动绿茶炒干集散控制系统及方法，包括信息管理级、用户监控级、系统控制级和现场设备级；信息管理级包括工控电脑和打印机；用户监控级包括触摸屏、摄像头和数码管显示屏；系统控制级包括称重系统和炒干系统；现场控制级包括上料机构、提升机构、运料机构、称重机构、炒干机构、抛光机构、执行机构、动力传输机构、PLC可编程逻辑控制器和数据采集系统；系统控制级通过主站PLC和从站PLC的以太网通信实现自动控制，用户监控级可以有效监控整个系统的运行，当有故障出现时，监控画面可以直接跳转到故障页面，工控电脑实时监测反馈，及时排查处理故障。集散控制系统对温度、投叶量和运行时间等实现精准控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110326677A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910624496.2
申请日：2019-07-11
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 一种六安瓜片杀青、揉捻和理条一体机，包括送料机、仿生臂结构、减速电机、机架、加热隔热结构、炒锅结构、自动控制系统，所述送料机包括用于支撑的送料机机架、设置在斜上方的送料机出口、用于输送物料的输送带和集料槽，所述送料机出口的下方设置有炒锅结构，所述炒锅结构安装在机架上，所述减速电机安装在机架一侧的下方位置并通过链条为仿生臂结构提供动力，所述仿生臂结构包括仿生臂驱动轴和多个仿生臂。
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公开(公告)号：CN110326677B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN201910624496.2
申请日：2019-07-11
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 一种六安瓜片杀青、揉捻和理条一体机，包括送料机、仿生臂结构、减速电机、机架、加热隔热结构、炒锅结构、自动控制系统，所述送料机包括用于支撑的送料机机架、设置在斜上方的送料机出口、用于输送物料的输送带和集料槽，所述送料机出口的下方设置有炒锅结构，所述炒锅结构安装在机架上，所述减速电机安装在机架一侧的下方位置并通过链条为仿生臂结构提供动力，所述仿生臂结构包括仿生臂驱动轴和多个仿生臂。
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公开(公告)号：CN116491559A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310494281.X
申请日：2023-05-05
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A23F3/06
Abstract: 本申请属于茶叶加工技术领域，公开了一种太平猴魁连续化定型装置，包括呈L形布置的分料机构和输送皮带，输送皮带上依次布置有搓条机构、压扁机构和定型烘干机构，分料机构包括机架，机架上斜向下连续布置有两级振动给料器，振动给料器包括单槽整体呈V形的给料槽，给料槽进料端上方设置进料斗，给料槽底部设置电磁振动器，给料槽上方还设置有匀叶机构，后一级振动给料器的出料端位于前一级振动给料器的进料斗上，前一级振动给料器的出料端呈阶梯状布置在输送皮带上方。通过两级振动给料器进行茶叶输送，最终使茶叶以横向姿态均匀整齐的排列到输送皮带上，便于后续搓条、压扁以及定型烘干，解放人工，提高生产效率，实现太平猴魁连续化生产。
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公开(公告)号：CN109782007A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910167740.7
申请日：2019-03-06
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于集成算法的茶叶鲜叶等级评定方法，每一批次茶叶鲜叶通过输送带均匀输送至检测系统，测试鲜叶含水率参数并随机采样获取一定量的图片上传至处理器；对获取的图像进行分割并从每张图像中获取完整的鲜叶样本，从每个鲜叶样本中提取出特征参数，采用支持向量机算法(SVM)判定每张图像中获取的鲜叶样本所属等级。本发明利用每张图像中获取完整的鲜叶样本所属等级作为特征，运用支持向量机分类算法判定每张取样图像所属的等级，综合该批次取样图像的等级情况综合判定该批次鲜叶等级，再将鲜叶等级和平均含水率特征参数输入至智能加工系统，自适应匹配茶叶加工工艺参数，实现茶叶智慧加工。
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公开(公告)号：CN118489419B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410956447.X
申请日：2024-07-17
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本申请属于茶叶收获机械技术领域，公开了一种三角履带自走式采茶机包括机架、采摘器、收集盒、深度相机、蓄电池以及控制机构，机架包括顶部框架和设置在顶部框架四个拐角底部的支撑腿，每个支撑腿底部均设置有行走组件，行走组件包括7字形支撑杆，支撑杆底端内侧设置有安装板，安装板内侧板面上转动设置有整体呈三角形布置的一个主动轮和两个从动轮，主动轮和两个从动轮上共同套设有三角履带，安装板上远离主动轮一侧与主动轮同轴设置有从动齿轮，支撑杆上还设置有驱动电机和主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮通过链条连接。通过设置四组行走组件，独立控制，采用履带作为行走部件，能够很好的适应山地环境；可有效提高设备的越障能力和稳定性。
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