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公开(公告)号：CN114055470A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111374594.9
申请日：2021-11-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本公开提供一种机械臂工作任务制定方法、装置、设备、系统及存储介质。机械臂工作任务制定方法包括：获取任务队列中的任务请求，任务请求包括机台标识和任务类型；基于机台标识和任务类型，确定各个任务请求对应的目标起始位置；基于机械臂工作端的当前任务终点位置和各个任务请求对应的目标起始位置，确定各个任务请求的优先级，当前任务终点位置为机械臂工作端完成当前任务时所处的位置；基于优先级最高的任务请求，制定机械臂的下一任务。采用本公开实施例提供的方案，通过选择优先级最高的任务请求制定机械臂的下一任务，减小了测试机台的空闲时间，继而加快了生产节拍。
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公开(公告)号：CN113927620A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111540783.9
申请日：2021-12-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及智能制造装备技术领域，公开了一种可实现虹膜收缩运动的多指夹爪装置及机械手，其包括夹指，还包括：内齿圈、太阳齿轮以及驱动所述太阳齿轮转动的驱动装置，所述太阳齿轮同心设置在所述内齿圈内；至少三个行星齿轮，所述行星齿轮围绕所述太阳齿轮并均匀分布在所述太阳齿轮和所述内齿圈之间，所述行星齿轮可取出；所述夹指的数量与所述行星齿轮的数量相同，任一所述夹指与对应的所述行星齿轮固定连接且任一所述夹指设置在对应的所述行星齿轮的中心轴上；所述行星齿轮用于在所述太阳齿轮往复转动时带动所述夹指靠近或远离所述太阳齿轮移动。本发明具有适用性强和夹持效果好的特点。
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公开(公告)号：CN113752268B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111331010.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及电路板检测技术领域，并具体公开了一种电路板抓取控制方法、装置、设备及存储介质。其中方法包括：获取两个时刻拍摄电路板形成的拍摄图像；基于两个时刻对应的所述拍摄图像，计算所述电路板在两个时刻的位姿参数；基于所述电路板在两个时刻的位姿参数，计算所述电路板在两个时刻的位姿偏差；判断所述位姿偏差是否小于预设偏差；响应于所述位姿偏差小于所述预设偏差，控制机械臂夹爪抓取所述电路板。相对于在电路板移动的情况下抓取电路板的方法，本申请提供的电路板抓取控制方法可以更为精准地抓取电路板。
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公开(公告)号：CN112091971B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010850283.4
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备和系统，获取三维相机拍摄得到的三维点云图像信息，所述三维点云图像信息包括至少三个不全在同一直线的标识球的三维点云信息；根据所述三维点云图像信息，计算所述标识球的质心在相机坐标系中的第一位置数据；获取所述标识球的质心在机器人基坐标系中的第二位置数据；根据所述第一位置数据和第二位置数据计算相机坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵；只需要采集一次图像信息即可完成标定，从而可快速完成机器人手眼标定，其效率高、标定结果准确，且对操作人员的业技能要求较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119322856B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411813063.9
申请日：2024-12-11
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F16/36 , G06F40/289 , G06F40/295 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06N5/02 , G06F16/35
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及知识图谱构建方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取工业领域通用知识图谱以构建训练数据集，基于训练数据集训练切块模型；将获取的待构建私有数据输入至所述切块模型中，得到文本块；获取示例数据，将文本块以及示例数据输入至预构建的大语言模型中，得到图数据；基于图数据生成加权图，对加权图进行图递归聚类处理，得到社区结构信息；采用图嵌入算法对社区结构信息进行处理，得到与待构建私有数据对应的知识图谱；本申请公开的方法，通过预训练切块模型，在面对各种类型的工业私有数据时，可提高切块灵活度和切块准确度，以平衡信息保真度和时间复杂度，大大提高了所生成的文本块的质量。
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公开(公告)号：CN119322856A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411813063.9
申请日：2024-12-11
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F16/36 , G06F40/289 , G06F40/295 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06N5/02 , G06F16/35
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及知识图谱构建方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取工业领域通用知识图谱以构建训练数据集，基于训练数据集训练切块模型；将获取的待构建私有数据输入至所述切块模型中，得到文本块；获取示例数据，将文本块以及示例数据输入至预构建的大语言模型中，得到图数据；基于图数据生成加权图，对加权图进行图递归聚类处理，得到社区结构信息；采用图嵌入算法对社区结构信息进行处理，得到与待构建私有数据对应的知识图谱；本申请公开的方法，通过预训练切块模型，在面对各种类型的工业私有数据时，可提高切块灵活度和切块准确度，以平衡信息保真度和时间复杂度，大大提高了所生成的文本块的质量。
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公开(公告)号：CN113752268A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111331010.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及电路板检测技术领域，并具体公开了一种电路板抓取控制方法、装置、设备及存储介质。其中方法包括：获取两个时刻拍摄电路板形成的拍摄图像；基于两个时刻对应的所述拍摄图像，计算所述电路板在两个时刻的位姿参数；基于所述电路板在两个时刻的位姿参数，计算所述电路板在两个时刻的位姿偏差；判断所述位姿偏差是否小于预设偏差；响应于所述位姿偏差小于所述预设偏差，控制机械臂夹爪抓取所述电路板。相对于在电路板移动的情况下抓取电路板的方法，本申请提供的电路板抓取控制方法可以更为精准地抓取电路板。
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公开(公告)号：CN212268801U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202021766227.4
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B65G47/91
Abstract: 本实用新型提供了一种复合式吸盘机构、夹爪和转运装置；复合式吸盘机构包括固定架和多个吸盘；还包括至少一根与所述固定架转动连接的旋转杆，以及用于驱动所述旋转杆转动的电机；所述旋转杆的一端通过转轴与所述固定架连接，另一端朝远离所述转轴的轴线的方向延伸；所述旋转杆远离其转轴的一侧朝下地设置有至少一个所述吸盘；夹爪和转运装置均包括所述复合式吸盘机构；该合式吸盘机构、夹爪和转运装置的吸盘的位置可调节范围较大，适用性好。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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