公开(公告)号：CN115950439A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310249471.5

申请日：2023-03-15

Applicant: 季华实验室

Inventor： 杨红杰 ,  熊得竹 ,  魏晟 ,  温志庆

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请属于路径规划技术领域，公开了一种双向RRT路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：根据障碍物的轮廓，把地图划分为障碍物区和多个空白区；分别以起始点和目标点为两棵路径树的首个节点，根据所述障碍物区的轮廓确定采样点所在的空白区，并在所确定的所述空白区内采样，以交替地扩展两棵路径树的节点，直到两棵所述路径树相交，以此得到初始路径；对所述初始路径进行平滑处理得到最终的路径；从而能够提高路径规划效率。

公开(公告)号：CN113664838A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202111228181.X

申请日：2021-10-21

Applicant: 季华实验室

Inventor： 宋梦洒 ,  熊得竹 ,  温志庆

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/04

Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人定位放置控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取由三维相机采集的二维码的二维码图像信息；二维码设置在测试台上；根据二维码图像信息获取二维码在机器人基坐标系下的位姿信息；根据二维码图像信息获取预先标定的测试置具相对二维码的偏置矩阵信息；根据二维码在机器人基坐标系下的位姿信息和偏置矩阵信息计算测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息；根据测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息向机器人发送控制指令，使机器人把PCBA板放置在测试置具上；从而可根据测试台位置变化情况自动调整放置位置，避免在测试台位置变化时需要重新示教而影响工作效率。

公开(公告)号：CN117381843A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311690919.3

申请日：2023-12-11

Applicant: 季华实验室

Inventor： 谢雄敦 ,  杨旭韵 ,  熊得竹 ,  魏晟 ,  李祯其 ,  温志庆

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种具备万向缓冲能力的仿生关节、机械臂和机器人，属于仿生机械关节技术领域，包括固定座、运动座、三个第一滑轨、三个第一滑块和三个连杆，三个第一滑轨固定设置在固定座上且以一个第一中心点为圆心沿周向均匀分布；三个第一滑块分别滑动设置在三个第一滑轨上且能够沿对应的第一滑轨的延伸方向往复移动；任意相邻两个第一滑块均通过第一拉簧连接，第一拉簧用于牵引第一滑块以迫使三个第一滑块往第一中心点聚拢；三个连杆的第一端分别与三个第一滑块转动连接且第二端均与运动座转动连接。本发明的具备万向缓冲能力的仿生关节在轴向上具有缓冲能力，能够有效吸收轴向冲击力，大大提高仿生关节的轴向抗冲击性能。

公开(公告)号：CN115950439B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310249471.5

申请日：2023-03-15

Applicant: 季华实验室

Inventor： 杨红杰 ,  熊得竹 ,  魏晟 ,  温志庆

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请属于路径规划技术领域，公开了一种双向RRT路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：根据障碍物的轮廓，把地图划分为障碍物区和多个空白区；分别以起始点和目标点为两棵路径树的首个节点，根据所述障碍物区的轮廓确定采样点所在的空白区，并在所确定的所述空白区内采样，以交替地扩展两棵路径树的节点，直到两棵所述路径树相交，以此得到初始路径；对所述初始路径进行平滑处理得到最终的路径；从而能够提高路径规划效率。

公开(公告)号：CN113814987B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202111404603.4

申请日：2021-11-24

Applicant: 季华实验室

Inventor： 熊得竹 ,  宋梦洒 ,  温志庆

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本申请属于机器人标定技术领域，公开了一种多相机机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质，获取各环境相机、末端相机以及标定标准件在机器人基坐标系下的初始角度数据；根据初始角度数据获取标定标准件在各相机的相机坐标系下的第一位姿数据，并获取机器人末端当前的机器人基坐标系下的第二位姿数据；根据第一位姿数据计算各环境相机相对末端相机的相对位姿数据；标定末端相机的相机坐标系到机器人末端坐标系的位姿转换矩阵；根据该位姿转换矩阵、第二位姿数据和相对位姿数据计算各环境相机的相机坐标系到机器人基坐标系的位姿转换矩阵；从而可减少标定过程的耗时，并可避免由于环境相机的视野过大而导致标定误差过大的现象。

公开(公告)号：CN113814987A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111404603.4

申请日：2021-11-24

Applicant: 季华实验室

Inventor： 熊得竹 ,  宋梦洒 ,  温志庆

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本申请属于机器人标定技术领域，公开了一种多相机机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质，获取各环境相机、末端相机以及标定标准件在机器人基坐标系下的初始角度数据；根据初始角度数据获取标定标准件在各相机的相机坐标系下的第一位姿数据，并获取机器人末端当前的机器人基坐标系下的第二位姿数据；根据第一位姿数据计算各环境相机相对末端相机的相对位姿数据；标定末端相机的相机坐标系到机器人末端坐标系的位姿转换矩阵；根据该位姿转换矩阵、第二位姿数据和相对位姿数据计算各环境相机的相机坐标系到机器人基坐标系的位姿转换矩阵；从而可减少标定过程的耗时，并可避免由于环境相机的视野过大而导致标定误差过大的现象。