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公开(公告)号：CN115042191A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210965690.9
申请日：2022-08-12
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种预训练模型微调训练方法、装置、电子设备及存储介质，通过采集机械臂在摩擦力补偿模型不参与控制过程的条件下执行工作任务时的运动指令数据，以对摩擦力补偿模型的安全性进行检测；若摩擦力补偿模型安全，则多次采集微调数据集对摩擦力补偿模型进行调整训练，以得到对应的优化模型和损失函数值；根据优化模型和对应的损失函数值，进行备选最优模型更新处理；对最新的备选最优模型进行实际运行测试，根据测试结果进行最优模型的更新处理；从而可高效地完成对经过预训练的摩擦力补偿模型的微调训练，以提高摩擦力补偿模型与实际应用该摩擦力补偿模型的机械臂的匹配度，从而提高控制精度。
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公开(公告)号：CN114474078B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210380072.8
申请日：2022-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，具体公开了一种机械臂的摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取训练数据集；将训练数据集拆分为第一训练集和第一测试集；将第一训练集拆分为第二训练集和第二测试集；根据第二训练集和第二测试集训练获取非线性模型；设计深度学习模型，深度学习模型的目标函数具有基于非线性模型定义的正则项；根据第一训练集和第一测试集训练深度学习模型；利用训练后的深度学习模型进行摩擦力补偿；该方法将根据训练数据集部分数据进行训练获取的非线性模型作为正则项参数构建深度学习模型的目标函数，使得深度学习模型进行训练时能朝向具有先验特性的非线性模型进行学习。
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公开(公告)号：CN114474078A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210380072.8
申请日：2022-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，具体公开了一种机械臂的摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取训练数据集；将训练数据集拆分为第一训练集和第一测试集；将第一训练集拆分为第二训练集和第二测试集；根据第二训练集和第二测试集训练获取非线性模型；设计深度学习模型，深度学习模型的目标函数具有基于非线性模型定义的正则项；根据第一训练集和第一测试集训练深度学习模型；利用训练后的深度学习模型进行摩擦力补偿；该方法将根据训练数据集部分数据进行训练获取的非线性模型作为正则项参数构建深度学习模型的目标函数，使得深度学习模型进行训练时能朝向具有先验特性的非线性模型进行学习。
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公开(公告)号：CN113808198B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111363326.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像处理领域，具体为一种吸取面的标注方法、装置、电子设备和存储介质。该方法的步骤包括：获取第一深度图；根据所述第一深度图生成标注图；获取选取点的位置信息；根据所述选取点的位置信息，获取所述第一深度图中的所述选取点所在的待标注物体的第一像素点的位置信息；根据所述选取点的位置信息和所述第一像素点的位置信息获取吸取面的第二像素点的位置信息；根据所述第二像素点的位置信息在标注图中标注出可吸取位置；本发明基于图像像素点标注出能够有效吸取物体的精确区域，有效减少标注误差，提高标注精度。
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公开(公告)号：CN113580203B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111139673.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请属于机械臂检测技术领域，公开了一种机械臂碰撞检测性能的评估系统，包括：检测台，该检测台包括支架、可转动的碰撞面板、模拟负载装置、连接碰撞面板的转轴以及设置在转轴与模拟负载装置之间的扭矩传感器，扭矩传感器用于测量碰撞面板转动时在转轴上产生的扭矩，模拟负载装置用于在扭矩传感器上加载稳定负载；数据采集分析仪，该数据采集分析仪与扭矩传感器电性连接，数据采集分析仪用于获取待检测机械臂撞击碰撞面板时产生的且由扭矩传感器采集的扭矩数据，获取待检测机械臂的停机时间数据，根据扭矩数据和停机时间数据评估待检测机械臂的碰撞检测性能等级；该机械臂碰撞检测性能的评估系统可降低测试人员的人身安全风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115659184A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211602430.1
申请日：2022-12-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F18/214 , G06N20/00
Abstract: 本申请属于群体智能优化技术领域，公开了一种分布式群体性能智能优化方法、系统及电子设备，由群体中的多个个体节点对最新的群体预训练模型进行进一步的微调训练以得到个体优化模型，然后由所有个体节点对每个个体优化模型进行评分，最后综合每个个体优化模型得到的所有评分分值，根据评分结果从这些个体优化模型中确定更优模型，以进行群体预训练模型的更新操作，如此循环多次，使群体预训练模型对于整个群体的绝对性能和应用泛化性能逐渐提高，最终得到对于整个群体具有更优的绝对性能和应用泛化性能的群体预训练模型；使用该方法可自动化地提升群体预训练模型的泛化性能和绝对性能，进而有利于提升客体群体的性能表现。
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公开(公告)号：CN115049735B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210965737.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，公开了一种掩膜优化处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取平行四边形物体的待优化的实际掩膜和对应的标准掩膜；对所述实际掩膜进行过滤处理，以去除最大连通域以外的连通域，得到第一掩膜；调整所述标准掩膜的标准连通域的位姿得到第二掩膜，以使所述第二掩膜与所述第一掩膜的匹配度最高；获取所述标准连通域的第二长轴斜率和第二短轴斜率；根据所述第二长轴斜率和所述第二短轴斜率把所述第一掩膜的所述最大连通域修正为平行四边形连通域，得到优化掩膜；从而可改善已生成的掩膜的质量，有利于提高机械臂抓取物体的可靠性。
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公开(公告)号：CN115042191B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210965690.9
申请日：2022-08-12
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种预训练模型微调训练方法、装置、电子设备及存储介质，通过采集机械臂在摩擦力补偿模型不参与控制过程的条件下执行工作任务时的运动指令数据，以对摩擦力补偿模型的安全性进行检测；若摩擦力补偿模型安全，则多次采集微调数据集对摩擦力补偿模型进行调整训练，以得到对应的优化模型和损失函数值；根据优化模型和对应的损失函数值，进行备选最优模型更新处理；对最新的备选最优模型进行实际运行测试，根据测试结果进行最优模型的更新处理；从而可高效地完成对经过预训练的摩擦力补偿模型的微调训练，以提高摩擦力补偿模型与实际应用该摩擦力补偿模型的机械臂的匹配度，从而提高控制精度。
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公开(公告)号：CN115049735A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210965737.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，公开了一种掩膜优化处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取平行四边形物体的待优化的实际掩膜和对应的标准掩膜；对所述实际掩膜进行过滤处理，以去除最大连通域以外的连通域，得到第一掩膜；调整所述标准掩膜的标准连通域的位姿得到第二掩膜，以使所述第二掩膜与所述第一掩膜的匹配度最高；获取所述标准连通域的第二长轴斜率和第二短轴斜率；根据所述第二长轴斜率和所述第二短轴斜率把所述第一掩膜的所述最大连通域修正为平行四边形连通域，得到优化掩膜；从而可改善已生成的掩膜的质量，有利于提高机械臂抓取物体的可靠性。
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公开(公告)号：CN114571470B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210480509.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，具体为一种补偿结果优化方法、装置、电子设备和存储介质。该补偿结果优化方法的步骤包括：获取机械臂的规划运动数据；获取机械臂的实际运动数据；将规划运动数据输入到完成训练的补偿模型中以获取力矩预测改正值；根据规划运动数据、实际运动数据和力矩预测改正值获取改正系数；根据力矩预测改正值和改正系数，计算力矩优化改正值；根据力矩优化改正值控制机械臂运动。本发明能够利用优化模型进一步对优化补偿结果，减少不合理的补偿结果，从而提高机械臂运动时的稳定性。
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