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公开(公告)号：CN115042191A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210965690.9
申请日：2022-08-12
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种预训练模型微调训练方法、装置、电子设备及存储介质，通过采集机械臂在摩擦力补偿模型不参与控制过程的条件下执行工作任务时的运动指令数据，以对摩擦力补偿模型的安全性进行检测；若摩擦力补偿模型安全，则多次采集微调数据集对摩擦力补偿模型进行调整训练，以得到对应的优化模型和损失函数值；根据优化模型和对应的损失函数值，进行备选最优模型更新处理；对最新的备选最优模型进行实际运行测试，根据测试结果进行最优模型的更新处理；从而可高效地完成对经过预训练的摩擦力补偿模型的微调训练，以提高摩擦力补偿模型与实际应用该摩擦力补偿模型的机械臂的匹配度，从而提高控制精度。
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公开(公告)号：CN115659184B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211602430.1
申请日：2022-12-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F18/214 , G06N20/00
Abstract: 本申请属于群体智能优化技术领域，公开了一种分布式群体性能智能优化方法、系统及电子设备，由群体中的多个个体节点对最新的群体预训练模型进行进一步的微调训练以得到个体优化模型，然后由所有个体节点对每个个体优化模型进行评分，最后综合每个个体优化模型得到的所有评分分值，根据评分结果从这些个体优化模型中确定更优模型，以进行群体预训练模型的更新操作，如此循环多次，使群体预训练模型对于整个群体的绝对性能和应用泛化性能逐渐提高，最终得到对于整个群体具有更优的绝对性能和应用泛化性能的群体预训练模型；使用该方法可自动化地提升群体预训练模型的泛化性能和绝对性能，进而有利于提升客体群体的性能表现。
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公开(公告)号：CN115659184A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211602430.1
申请日：2022-12-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F18/214 , G06N20/00
Abstract: 本申请属于群体智能优化技术领域，公开了一种分布式群体性能智能优化方法、系统及电子设备，由群体中的多个个体节点对最新的群体预训练模型进行进一步的微调训练以得到个体优化模型，然后由所有个体节点对每个个体优化模型进行评分，最后综合每个个体优化模型得到的所有评分分值，根据评分结果从这些个体优化模型中确定更优模型，以进行群体预训练模型的更新操作，如此循环多次，使群体预训练模型对于整个群体的绝对性能和应用泛化性能逐渐提高，最终得到对于整个群体具有更优的绝对性能和应用泛化性能的群体预训练模型；使用该方法可自动化地提升群体预训练模型的泛化性能和绝对性能，进而有利于提升客体群体的性能表现。
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公开(公告)号：CN115042191B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210965690.9
申请日：2022-08-12
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种预训练模型微调训练方法、装置、电子设备及存储介质，通过采集机械臂在摩擦力补偿模型不参与控制过程的条件下执行工作任务时的运动指令数据，以对摩擦力补偿模型的安全性进行检测；若摩擦力补偿模型安全，则多次采集微调数据集对摩擦力补偿模型进行调整训练，以得到对应的优化模型和损失函数值；根据优化模型和对应的损失函数值，进行备选最优模型更新处理；对最新的备选最优模型进行实际运行测试，根据测试结果进行最优模型的更新处理；从而可高效地完成对经过预训练的摩擦力补偿模型的微调训练，以提高摩擦力补偿模型与实际应用该摩擦力补偿模型的机械臂的匹配度，从而提高控制精度。
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