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公开(公告)号：CN115042191A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210965690.9
申请日：2022-08-12
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种预训练模型微调训练方法、装置、电子设备及存储介质，通过采集机械臂在摩擦力补偿模型不参与控制过程的条件下执行工作任务时的运动指令数据，以对摩擦力补偿模型的安全性进行检测；若摩擦力补偿模型安全，则多次采集微调数据集对摩擦力补偿模型进行调整训练，以得到对应的优化模型和损失函数值；根据优化模型和对应的损失函数值，进行备选最优模型更新处理；对最新的备选最优模型进行实际运行测试，根据测试结果进行最优模型的更新处理；从而可高效地完成对经过预训练的摩擦力补偿模型的微调训练，以提高摩擦力补偿模型与实际应用该摩擦力补偿模型的机械臂的匹配度，从而提高控制精度。
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公开(公告)号：CN115049735B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210965737.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，公开了一种掩膜优化处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取平行四边形物体的待优化的实际掩膜和对应的标准掩膜；对所述实际掩膜进行过滤处理，以去除最大连通域以外的连通域，得到第一掩膜；调整所述标准掩膜的标准连通域的位姿得到第二掩膜，以使所述第二掩膜与所述第一掩膜的匹配度最高；获取所述标准连通域的第二长轴斜率和第二短轴斜率；根据所述第二长轴斜率和所述第二短轴斜率把所述第一掩膜的所述最大连通域修正为平行四边形连通域，得到优化掩膜；从而可改善已生成的掩膜的质量，有利于提高机械臂抓取物体的可靠性。
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公开(公告)号：CN115042191B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210965690.9
申请日：2022-08-12
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种预训练模型微调训练方法、装置、电子设备及存储介质，通过采集机械臂在摩擦力补偿模型不参与控制过程的条件下执行工作任务时的运动指令数据，以对摩擦力补偿模型的安全性进行检测；若摩擦力补偿模型安全，则多次采集微调数据集对摩擦力补偿模型进行调整训练，以得到对应的优化模型和损失函数值；根据优化模型和对应的损失函数值，进行备选最优模型更新处理；对最新的备选最优模型进行实际运行测试，根据测试结果进行最优模型的更新处理；从而可高效地完成对经过预训练的摩擦力补偿模型的微调训练，以提高摩擦力补偿模型与实际应用该摩擦力补偿模型的机械臂的匹配度，从而提高控制精度。
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公开(公告)号：CN115049735A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210965737.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，公开了一种掩膜优化处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取平行四边形物体的待优化的实际掩膜和对应的标准掩膜；对所述实际掩膜进行过滤处理，以去除最大连通域以外的连通域，得到第一掩膜；调整所述标准掩膜的标准连通域的位姿得到第二掩膜，以使所述第二掩膜与所述第一掩膜的匹配度最高；获取所述标准连通域的第二长轴斜率和第二短轴斜率；根据所述第二长轴斜率和所述第二短轴斜率把所述第一掩膜的所述最大连通域修正为平行四边形连通域，得到优化掩膜；从而可改善已生成的掩膜的质量，有利于提高机械臂抓取物体的可靠性。
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