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公开(公告)号：CN116277099A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310577545.8
申请日：2023-05-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械手技术领域，公开了一种基于柔性齿条传动的欠驱动机械手，包括基座和一个旋转驱动装置，还包括：驱动齿轮，与旋转驱动装置连接，并由旋转驱动装置驱动旋转；至少一个手指组合，每个手指组合包括两个对称设置的手指、两个柔性齿条和两个齿轮传动机构，柔性齿条能够沿自身轴向移动，且柔性齿条包括第一齿条部、第二齿条部和弹性连接部，弹性连接部连接在第一齿条部和第二齿条部之间，两个柔性齿条的第一齿条部均与驱动齿轮啮合，两个柔性齿条的第二齿条部分别与对应手指组合的两个齿轮传动机构连接，并通过齿轮传动机构驱动对应的手指摆动，使对应的两个手指相互靠近或相互远离；从而具有较好的自适应性，控制简单且驱动单元少。
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公开(公告)号：CN113245565B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110650905.3
申请日：2021-06-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请公开了一种用于大型金属3D打印设备的构建仓系统，包括定位机构，定位机构包括：初定位组件设于相应的工作工位与构建仓之间，初定位组件用于检测构建仓是否到达相应的工作工位；第一定位机构设于相应的工作工位与驱动缸之间，第二定位机构设于相应的工作工位与成型缸之间；第一定位机构用于在构建仓的下部对构建仓进行定位，第二定位机构用于在构建仓的上部对构建仓进行定位；控制器用于在初定位组件检测到构建仓到达相应的工作工位时控制构建仓停止移动，并控制第一定位机构动作，并在第一定位机构对所述构建仓完成定位后，控制第二定位机构动作。本申请的用于大型金属3D打印设备的构建仓系统，能够实现构建仓在移动过程中的精准定位。
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公开(公告)号：CN116619007B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310910385.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种基于前馈虚拟控制力的插孔方法及其相关设备，在观测空间中加入对上一步动作的观测，明确了机械臂当前的运动状态；同时，采用两个轴向的前馈虚拟控制力作为策略函数模型的输出量，用作机械臂的控制信号，前馈虚拟控制力是一种模仿人拖动操作的控制信号，可使机械臂末端的力传感器在没有实际受力的情况下，接收到虚拟的受力信号，从而使机械臂末端沿着受力信号的方向做柔性运动，采用前馈虚拟控制力作为控制信号的好处是无需考虑机械臂运动的速度和加速度，同时与位姿控制信号相比，将策略函数模型的输出从6个值减少到2个值，降低了训练难度，提高了学习效率。
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公开(公告)号：CN116395371B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310656976.3
申请日：2023-06-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及供料技术领域，具体而言，涉及一种自动化装配产线的自动上料料架，通过第一驱动装置驱动设置在料架组件中的传动机构，以实现第一托盘单元和第二托盘单元均能够相对料架组件上下方向运动，且第一托盘单元和第二托盘单元同步反向运动，由agv小车把放置有生产材料的料盒单元送至第一托盘单元，翻盘单元承托即将上料的料盒单元，通过机械手抓取位于翻板单元上的料盒单元中的生产材料进行上料，由横移机构将位于翻板单元上的清空生产材料后的料盒单元移动至第二托盘单元上，并使第二托盘单元下降，由agv小车从第二托盘单元的上方取回清空生产材料后的料盒单元，能够节约人力，提高上料效率。
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公开(公告)号：CN116619007A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310910385.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种基于前馈虚拟控制力的插孔方法及其相关设备，在观测空间中加入对上一步动作的观测，明确了机械臂当前的运动状态；同时，采用两个轴向的前馈虚拟控制力作为策略函数模型的输出量，用作机械臂的控制信号，前馈虚拟控制力是一种模仿人拖动操作的控制信号，可使机械臂末端的力传感器在没有实际受力的情况下，接收到虚拟的受力信号，从而使机械臂末端沿着受力信号的方向做柔性运动，采用前馈虚拟控制力作为控制信号的好处是无需考虑机械臂运动的速度和加速度，同时与位姿控制信号相比，将策略函数模型的输出从6个值减少到2个值，降低了训练难度，提高了学习效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116277099B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310577545.8
申请日：2023-05-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械手技术领域，公开了一种基于柔性齿条传动的欠驱动机械手，包括基座和一个旋转驱动装置，还包括：驱动齿轮，与旋转驱动装置连接，并由旋转驱动装置驱动旋转；至少一个手指组合，每个手指组合包括两个对称设置的手指、两个柔性齿条和两个齿轮传动机构，柔性齿条能够沿自身轴向移动，且柔性齿条包括第一齿条部、第二齿条部和弹性连接部，弹性连接部连接在第一齿条部和第二齿条部之间，两个柔性齿条的第一齿条部均与驱动齿轮啮合，两个柔性齿条的第二齿条部分别与对应手指组合的两个齿轮传动机构连接，并通过齿轮传动机构驱动对应的手指摆动，使对应的两个手指相互靠近或相互远离；从而具有较好的自适应性，控制简单且驱动单元少。
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公开(公告)号：CN114986522A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210917078.4
申请日：2022-08-01
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，具体提供了一种机械臂的定位方法、抓取方法、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：根据图像信息获取第一变换关系，第一变换关系为定位码坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系；根据第一变换关系和预先测定的第二变换关系获取第三变换关系，第三变换关系为目标相机坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系或目标参考坐标系相对于当前的末端工具坐标系的位姿关系；根据第三变换关系对末端工具进行反馈调节定位，以使末端工具坐标系与目标参考坐标系重合；该方法无需对移动载体进行精确定位，且能够避免出现由于移动载体无法自主定位而导致在移动载体移动后通过重复示教机械臂的方式来定位机械臂的情况。
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公开(公告)号：CN113245565A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110650905.3
申请日：2021-06-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请公开了一种用于大型金属3D打印设备的构建仓系统，包括定位机构，定位机构包括：初定位组件设于相应的工作工位与构建仓之间，初定位组件用于检测构建仓是否到达相应的工作工位；第一定位机构设于相应的工作工位与驱动缸之间，第二定位机构设于相应的工作工位与成型缸之间；第一定位机构用于在构建仓的下部对构建仓进行定位，第二定位机构用于在构建仓的上部对构建仓进行定位；控制器用于在初定位组件检测到构建仓到达相应的工作工位时控制构建仓停止移动，并控制第一定位机构动作，并在第一定位机构对所述构建仓完成定位后，控制第二定位机构动作。本申请的用于大型金属3D打印设备的构建仓系统，能够实现构建仓在移动过程中的精准定位。
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公开(公告)号：CN113245561A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110654061.X
申请日：2021-06-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请公开了一种用于大型3D打印设备的移动式构建仓，用于在3D打印设备的打印仓下方进行打印，其包括：仓体、打印平台和驱动结构，打印平台经驱动结构的驱动而在仓体内进行升降运动；充气橡胶圈，仓体的顶部设有固定槽，充气橡胶圈设于固定槽内，以充气与打印仓的底部接触连接，或放气与打印仓的底部脱离；定位部，定位部设于仓体的侧面，定位部用于在充气橡胶圈充气前使构建仓相对打印仓定位，或在充气橡胶圈放气后相对打印仓解除定位。本申请的用于大型3D打印设备的移动式构建仓，能够简单快速地实现构建仓与打印仓的连接和脱离，并且使构建仓得到稳定的支撑，结构简单，降低了技术难度和成本。
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公开(公告)号：CN117622817A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410113007.8
申请日：2024-01-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请公开了一种称重装置，属于称重技术领域，通过在第一出口的下方设置有皮带输送装置，第二出口的下方设置有振动供料机构，由第一开关机构控制第一出口出料以使皮带输送装置对周转容器进行粗加料，本申请提供的皮带输送装置实现快速粗加料，有效提高工作效率，现有技术即使通过以较大振幅振动实现粗加料，由于振动频率调节时间较长，其效率依然受限，而通过皮带输送装置进行粗加料相较于现有技术的效率更高，然后由第二开关机构控制第二出口出料以使振动供料机构对周转容器进行细加料，从而完成称重工作。
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