公开(公告)号：CN111973277A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201910424194.0

申请日：2019-05-21

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王旭升 ,  王洪波 ,  甘中学 ,  罗静静 ,  王富豪 ,  侯超 ,  刘勐 ,  李亚峰

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明涉及一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，该装置包括：递送动作功能结构：用以实现导丝在水平位置上的平移，从而带动导丝向前递送；旋捻动作功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导管的旋捻动作，从而带动导丝旋转；夹持爪功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导丝的夹持、递进和旋捻。与现有技术相比，本发明具有杜绝污染、结构简单、避免打滑、张紧可调、阻力感知等优点。

公开(公告)号：CN111746207A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010531060.1

申请日：2020-06-11

Applicant: 复旦大学

Inventor： 胡林强 ,  李伟 ,  甘中学 ,  董志岩 ,  孙福磊 ,  胡坤 ,  翟鹏 ,  吴秉慧 ,  王旭升 ,  刘天星 ,  田小禾 ,  胡梓烨

IPC: B60F5/02 ,  B62D57/032 ,  B64C27/08 ,  B64D27/24 ,  B64D47/00

Abstract: 本发明涉及一种两栖机器人，包括飞行机器人本体组件，所述飞行机器人本体组件的底部与地面机器人本体组件的顶部固定连接，所述飞行机器人本体组件包括飞行机器人机架，所述飞行机器人机架为镂空结构，其内部内置有相互连接的电源组件和控制器单元，所述飞行机器人机架上一端还设有GPS定位组件，所述地面机器人本体组件包括地面机器人机架，所述地面机器人机架内部设有视频吊舱，所述GPS定位组件和所述视频吊舱均与所述控制器单元相连接。与现有技术相比，本发明具有高效快速的空中作业能力，应对复杂地形的地面作业能力和高速地面运动能力等优点。

公开(公告)号：CN111973279A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201910424794.7

申请日：2019-05-21

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  王富豪 ,  侯超 ,  王旭升 ,  罗静静 ,  李亚峰 ,  刘勐

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/20

Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人的主从位置自适应跟踪控制方法，首先，建立了主手端操作机构动力学模型和从手端递送机构动力学模型，然后将递送机构轴向运动模型的线性部分和非线性部分分开考虑，求解了滑模控制的等效控制量和鲁棒控制量，在滑模控制的基础上，针对不确定上下界的扰动，设计了自使用滑模控制方法，与现有技术相比，本发明能明显的减小系统的抖动和控制偏差，提高了控制效果，从而提高主从位置跟踪的性能。