公开(公告)号：CN114534192B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202210040709.9

申请日：2022-01-14

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  罗静静 ,  郭士杰 ,  陈力 ,  段文科 ,  张伟奇 ,  赖志平 ,  周昊宇 ,  蒋金磊

IPC: A63B23/12 ,  A63B23/14

Abstract: 本发明公开了一种上肢康复用多自由度训练装置，涉及康复医疗器械技术领域。包括若干相互铰接的转向节，转向节包括第一连接筒座和第二连接筒座；第一连接筒座和第二连接筒座周侧面之间套设有安装架；其中，位于尾部的一转向节一端铰接有抓取架；第一伺服电机转轴端与第二连接筒座端部固定连接；第二伺服电机转轴端固定有锥齿轮；第二连接筒座通过连接轴座转动连接有传动齿盘。本发明通过第一伺服电机带动第二连接筒座旋转，第二连接筒座内的第二伺服电机带动锥齿轮与传动齿盘相互啮合，并与第一连接筒座端部的第一半齿轮相互啮合，对另一转向节的角度自由转向，能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的康复训练。

公开(公告)号：CN114344842A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210040730.9

申请日：2022-01-14

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  罗静静 ,  段文科 ,  陈力 ,  周路延 ,  潘琪琪 ,  念帆 ,  唐修宏

IPC: A63B23/16 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种坐立式上肢康复训练装置，涉及医疗康复设备技术领域。本发明包括座椅、机器人以及用于控制机器人的仿真装置，还包括用于承托患者小臂的托架；托架通过多组螺栓螺母安装在机器人的末端执行器上；机器人放置在座椅与仿真装置之间；机器人的末端执行器包括圆柱轴杆以及第一法兰盘；托架包括与末端执行器配合的第二法兰盘；第二法兰盘下端固定有同轴设置的延伸杆；延伸杆下端固定有吊环；吊环的轴向一端固定有小臂托架；吊环的轴向另一端固定有手掌托架。本发明利用仿真装置控制机器人的执行末端带着放置患者小臂的手进行仿真运动，模拟手臂的各种互动动作，进行上肢体的康复训练，减少人员的投入量，降低康复训练带来的劳动量。