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公开(公告)号：CN111716320A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010484746.X
申请日：2020-06-01
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 薛栋良 , 黄国方 , 温祥青 , 侯建国 , 张静 , 张斌 , 单超 , 杨浩胜 , 刘晓铭 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 王文政 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明涉及一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，包括设置于地面上的地面锚固装置、连接地面锚固装置和塔顶的柔性行走轨道，所述柔性行走轨道至少包括两条平行设置的柔性轨道，在两条柔性轨道之间设置有机器人承载篮，所述承载篮与所述柔性轨道滑动连接，所述承载篮上设置有连接牵引装置的连接机构，所述牵引装置通过所述连接机构连接所述承载篮并牵引所述承载篮沿所述柔性轨道行走，所述柔性行走轨道与所述锚固装置和所述塔顶可拆卸连接。该装置采用双根柔性行走轨道，可以有效适应自然环境下风力产生的摆动影响。双根轨道布置于承载篮两侧，使机器人上下线行走时更加稳定，不会产生左右摇摆，且结构简单。
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公开(公告)号：CN110350439A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910549616.7
申请日：2019-06-24
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了压紧轮技术领域的一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置，旨在解决现有技术中因线路倾斜导致压紧轮压不紧的技术问题，包括压紧轮组件，压紧轮组件安装在压紧机构上，压紧机构推动压紧轮组件与行走轮配合驱动巡线机器人在高压输电线上行走，所述压紧轮组件包括两个压紧轮，两个压紧轮分别通过滚动轴承和压紧轮支架轴安装在两个压紧轮支架上，两个压紧轮支架分别固定在压紧轮支架固定板的两端，压紧轮与压紧轮支架之间设有轴套，轴套安装在压紧轮支架轴上。本发明所述装置能通过弹簧的自适应复位调整压紧轮的位置状态，通过超声波传感器检测前方障碍，并实时传递距离信号，对巡线机器人定位并及时避障。
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公开(公告)号：CN109167298A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811201176.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于跨越架空地线耐张塔悬挂式过桥系统，包括连接线夹、过桥杆支撑线夹和支撑角钢，所述连接线夹包括线夹主体和卡线压片，所述线夹主体的上部侧端设置有卡线槽，所述卡线槽的顶部设置有卡舌，所述卡线槽下部设置有第一螺栓孔，所述线夹主体底部设置有穿线孔，所述卡线压片的上部设置有卡线槽，所述卡线槽设置有与线夹主体相卡接的卡接孔，所述卡线压片的下部设置有椭圆螺栓孔，所述连接线夹连接有过桥杆，所述过桥杆的中间位置处套设有支撑线夹，所述支撑线夹的顶部安装有支撑角钢，地线在受风力作用摆动时，过桥杆可以自适应的在连接线夹内相对滑动，不会出现受力弯折受损的情况，同时可靠性高不易损坏。
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公开(公告)号：CN115738149B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211331408.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 刘晓铭 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 蒋轩 , 张丛丛
Abstract: 本发明公开了一种消防炮火焰循迹方法及装置。利用三个相机采集水炮周围的图像；检测三个相机采集图像中有无火焰，若有火焰，分别获取火焰中心在各图像中的位置；基于各相机图像火焰中心位置和各相机参数，分别计算出火焰相对水炮的水平偏转角和垂直偏转角；基于水平偏转角确定水炮水平转动控制量，以驱动水炮水平转动；基于垂直偏转角确定水炮垂直转动控制量，以驱动水炮垂直转动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的水平角度和垂直角度，使火焰最接近镜头的中心区域。本发明能够实现消防炮水平方向和垂直方向的独立控制，加快水炮调节速度；在采用三个摄像头情况下，对火焰的定位精度更高。
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公开(公告)号：CN115940018A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211545344.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 温祥青 , 王淑艳 , 张斌 , 薛栋良 , 侯建国 , 张静 , 王文政 , 蒋轩 , 张丛丛 , 谢芬 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 杨明鑫 , 郝永奇 , 钟亮民 , 谢永麟 , 彭奕 , 吴嵩青 , 甘志坚 , 童宇辉 , 吴圣和
Abstract: 本发明公开了一种间隔棒安装位置标记装置，其特征在于：所述支撑架上设置有驱动机构、控制机构，升降压紧机构和位置标记机构，所述驱动机构用于沿输电线路行走，所述升降压紧机构上下移动与所述驱动机构配合用于压紧输电线路，所述位置标记机构用于对输电线路进行标记，所述控制机构分别与所述驱动机构、升降压紧机构和位置标记机构电连接，用于控制所述驱动机构、升降压紧机构和位置标记机构动作。本发明还公开一种间隔棒安装位置标记装置工作方法。本发明提供的一种间隔棒安装位置标记装置及其工作方法，能够有效解决间隔棒安装过程中安装位置标记问题，减少高空作业人员的工作任务，减轻劳动强度，提高间隔棒安装的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115738149A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211331408.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 刘晓铭 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 蒋轩 , 张丛丛
Abstract: 本发明公开了一种消防炮火焰循迹方法及装置。利用三个相机采集水炮周围的图像；检测三个相机采集图像中有无火焰，若有火焰，分别获取火焰中心在各图像中的位置；基于各相机图像火焰中心位置和各相机参数，分别计算出火焰相对水炮的水平偏转角和垂直偏转角；基于水平偏转角确定水炮水平转动控制量，以驱动水炮水平转动；基于垂直偏转角确定水炮垂直转动控制量，以驱动水炮垂直转动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的水平角度和垂直角度，使火焰最接近镜头的中心区域。本发明能够实现消防炮水平方向和垂直方向的独立控制，加快水炮调节速度；在采用三个摄像头情况下，对火焰的定位精度更高。
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公开(公告)号：CN114362286A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111480757.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 侯建国 , 张斌 , 黄国方 , 薛栋良 , 温祥青 , 蒋轩 , 张静 , 刘晓铭 , 谢芬 , 王文政 , 单超 , 郝永奇 , 陈向志 , 杨明鑫 , 周兴俊 , 廖志勇 , 谢永麟 , 吴圣和 , 张丛丛 , 童宇辉 , 许茂洲 , 钟亮民 , 彭奕 , 汤济民 , 甘志坚 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了架空输电线路巡检技术领域的一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法。系统包括间隔设定距离安装在架空输电线路的杆塔上的若干个充电站；所述充电站包括太阳能组件、智能配电柜和充电座，所述智能配电柜分别与所述太阳能组件和所述充电座电连接；所述充电座内设置有底座电极，所述底座电极上安装有喇叭形插入口，所述喇叭形插入口用于使巡检机器人的充电插头通过所述喇叭形插入口插入所述充电座，从而使底座电极与安装在充电插头上的插头电极电连接。本发明具有充电对接成功率高，巡检机器人巡检效率高等特点。
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公开(公告)号：CN113409252A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110601511.9
申请日：2021-05-31
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路巡检机器人障碍物检测方法，通过视频采集传感器对机器人行走地线上的障碍物进行实时检测，采用视觉特征分析算法与深度神经网络模型相结合的方式，先基于轮廓特征对机器人前方地线上有无障碍物进行预判断，再使用基于卷积神经网络的目标检测模型检测障碍物的类别与位置，最后对存在的障碍物进行测距，辅助机器人采取不同的越障动作自主越障。本发明采用有无障碍物预判断模块以及基于地线轮廓特征的有无障碍物判断算法，可以高精确地检测到地线边缘的突变，对未知类型异常障碍物的检测有很好的鲁棒性，避免了深度神经网络长时间运行推理，显著地减少了计算资源的消耗和提高障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN109263740B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201811019738.7
申请日：2018-09-03
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 南瑞集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，包括内部支架、旋转闭锁部件和上部盖板三部分，支架主体为环形圆柱结构，环形圆柱内圆柱面与机器人手臂内臂间隙配合，手臂内臂可以在其中间上下滑动，外圆柱面与旋转闭锁部件间隙配合，旋转闭锁部件可以绕其旋转，旋转闭锁部件与行走轮对导地线形成包围式闭锁，并通过与障碍物的撞击被动的打开闭锁，通过弹簧和推子推动旋转闭锁部件复位闭锁。本发明提供的用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，采用被动开合的结构，遇到障碍物时，受力推开并能自动复位闭合，无需电机，结构简单轻便不易发生故障，越障时无需机器人制动和繁琐的配合动作，行走效率高、能耗低。
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公开(公告)号：CN107749589A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710928467.6
申请日：2017-10-09
Applicant: 南京南瑞集团公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 宜兴市宜安电力工具制造有限公司
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于输电线路巡检机器人耐张过桥的可变式线夹，包括连接地线的第一连接件和连接过桥杆件的第二连接件，第一连接件与第二连接件装配连接；第一连接件上设有用于卡接地线的卡线槽，第二连接件包括套筒和套筒帽，套筒和套筒帽通过锥形螺纹连接形成卡接第二连接杆的锁死机构，套筒连接套筒帽的一端为中空结构，套筒帽设有贯穿孔，过桥杆件的一端穿过套筒帽的贯穿孔置于套筒的中空结构内。本发明中的线夹结构简单、安装更换方便、可靠性高、不对线路现有结构造成影响。
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