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公开(公告)号：CN109938853A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910354166.6
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
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公开(公告)号：CN109893264A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910354157.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人及使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担。
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公开(公告)号：CN106377390B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201611030452.X
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利公开了一种连杆式足部康复机构，它涉及医疗保健领域。包括驱动单元，底座，箱体，足部康复单元，传动单元。驱动单元包括驱动电机，减速器，离合器；足部康复单元包括前足部踏板，后足部踏板；传动单元包括驱动曲柄，前连杆，后连杆，滑块导轨机构。由电机驱动，减速器输出带动驱动曲柄在一定角度内往复转动，驱动曲柄带动前部连杆，后部连杆在竖直方向上移动，从而带动前踏板，后踏板组成的连杆机构转动，带动患者足部进行屈伸训练。本发明结构简单，可配合下肢康复设备使用，既可进行被动训练，也可以进行主动训练。
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公开(公告)号：CN106052340A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610508474.6
申请日：2016-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种烘干物料的烘干机，它涉及机械设备技术领域；箱体的底部安装有支撑脚，箱体的上端安装有进料斗，进料斗的下端安装有导向板，箱体的内部通过轴承座安装有旋转风轮，且旋转风轮转轴的一端穿接在箱体上，且与叶轮驱动电机的轴连接，箱体的内部安装有数个加热棒，加热棒与温度控制器连接，且温度控制器安装在箱体的侧壁上，箱体的底部安装有旋转电机，旋转电机安装在箱体的底部，旋转电机的转轴上安装有安装架，安装架的两端均安装有连接架，安装架的上端安装有数个上搅拌杆，连接架的内侧安装有数个侧搅拌杆，箱体的底部安装有下料管；本发明便于实现快速烘干，且物料烘干温度均匀，节省时间，操作简便，工作效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107260269B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201710560907.7
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超声引导下前列腺穿刺活检机器人，它涉及医疗机器人技术领域，底座卡装在床体上，患者屈膝侧身躺在床体上并且背对超声扫描探头和穿刺机构，通过调节旋转关节和旋转关节 使横臂和连接板摆动到合适的水平位置，再通过步进电机 驱动上横板和下横板摆动到合适高度，步进电机和步进电机 联动驱动弧形滑块 和弧形滑块 分别在弧形齿条和弧形齿条 上滑动使得超声扫描探头快速准确定位至患者直肠口，旋转关节 转动进而使超声扫描探头进入直肠到达前列腺附近进行扫描，穿刺机构完成穿刺活检任务。本发明体积小、能够辅助医生自动快速、准确的进行前列腺扫描和穿刺活检操作。
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公开(公告)号：CN107510924B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201710964768.4
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/08 , A63B21/02 , A63B21/045 , A63B71/06
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的脚踝康复训练器，包括支撑台、升降座、扶手、座椅、伸缩旋转装置、调整器、脚踏、魔术贴固定带和稳定磁盘，所述支撑台的水平面处设有升降座，所述升降座包括外座和内座，外座与内座通过外卡件和内卡件卡接在一起，所述的伸缩旋转装置固定安装在支撑台上，所述的脚踏与伸缩旋转装置通过销轴相铰接，所述的调整器与旋转伸缩装置的末端通过销轴相铰接，所述的稳定磁盘通过磁力吸附在伸缩旋转装置外表面。该多自由度的脚踝康复训练器，使用方便、制造成本低、易于市场化，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109894545B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910354119.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B21F1/00
Abstract: 一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据带圈泪滴曲的弯制点信息，计算弯丝运动模型，确定了正畸弯丝机器人的弯制规划策略，定义了初始化弯制点，针对弯制过程中的干涉情况提出了特定的弯制规划方法，将带圈泪滴曲上各个弯制点从初始弯制点依次进入弯制规划方法，获得并收集带圈泪滴曲的机器人弯制信息集。技术要点为：带圈泪滴曲的参数化、计算弯丝运动模型、确定机器人弯制规划策略、定义初始弯制点信息、制定基于两种干涉情况的规划策略、获得机器人弯丝运动信息、收集机器人弯制信息集。
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公开(公告)号：CN110090081A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910354546.X
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人及其弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
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