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公开(公告)号：CN111476887B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010265986.0
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T17/00 , G06T3/4023 , G06F17/16 , A61C7/00 , G06F30/20
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将功能尖斜面备牙阶段规划为机器人的三维曲面轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，预处理后得到了功能尖斜面的曲面数据，根据牙齿之间的相邻关系和功能将功能尖斜面划分为三个曲面并分别得到了各个曲面的插值结果，再根据曲面的型值点和曲面片特征完成了三个曲面的备牙轨迹规划，建立了一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法。本发明使得处理后的预备体模型曲率更加光滑，优化了备牙轨迹的运算速率，有效提高了备牙曲线的预备精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111489437B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010261544.9
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将邻面备牙阶段规划为机器人的三维曲线轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，获取邻面备牙的曲线数据，根据提取的邻面备牙的曲线数据完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人的三维曲线轨迹规划，建立一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法。技术要点为：预备体模型预处理；提取标准化邻面备牙曲线及离散点；计算节点矢量U和控制点P；曲线插补。本发明根据提取的邻面备牙的曲线数据基于NURBS曲线完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人辅助牙体预备的三维曲线轨迹规划，为实现机器人辅助牙体预备奠定了基础。
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公开(公告)号：CN110013330B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910420898.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/12
Abstract: 本发明公开了一种压低用辅弓牙齿转动角度预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；5)建立压低用辅弓牙齿转动角度预测模型。本发明能够为医师使用压低用辅弓矫治高角型倾覆颌提供参数支持，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN110013331B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910422826.X
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/12
Abstract: 本发明公开了一种蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)牙齿所受蜡制颌堤拖曳力的计算；2)牙齿所受惯性力的计算；3)求解蜡制颌堤密度随时间变化的表达式，建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型。本发明能够有效的对牙齿移动过程中阻力进行计算，为获得更准确的正畸过程中牙齿移动预测模型，开展口腔数字化诊疗，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN109202849A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811164162.3
申请日：2018-10-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种战地搜索救援机器人及使用方法，涉及救援运输技术领域，它包括机器人主体、辅助装置、底部密封机构、伤员救援机构和多功能机械手，机器人主体主要是提供机器人的机动性，辅助装置进行信息的采集以及处理，核心的控制单元，底部密封机构、伤员救援机构将伤员从战地之中救起到密封舱内，多功能机械手对伤员的伤口进行简单的处理或者辅助伤员进行伤口处理，本发明可以实现在战地、灾难等现场有良好的通过性，密封舱内提供简单的伤口处理物品，又有多功能机械手帮助或辅助伤员对伤口进行简单处理，可以将伤员安全快速的运送的安全地区。
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公开(公告)号：CN209156964U
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201821617943.9
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种球形正畸弓丝弯制机器人，涉及正畸弓丝弯制领域，它包括底座支架、送丝机构、角度调整机构、弓丝夹紧机构以及弯丝机械臂，底座支架主要是起支撑作用，送丝机构将弓丝连续的送入到角度调整机构，角度调整机构将送丝机构送来的弓丝进行位置和姿态的调整，从而避免在弓丝弯制中自身的干涉，弓丝夹紧机构将弓丝固定夹紧，弯丝机械臂是整个机器人的主体部分，弯丝机械臂采用球坐标系，运动灵活，避免干涉，本实用新型可以实现对于弓丝弯制的多功能曲的弯制，包括第一序列曲和第二序列曲，并且实现了在一根弓丝上弯制多个曲，实现了整根弓丝的弯制，采用球坐标系与并联机构的组合，既保证了弯制的灵活性，也保证了机器人的刚度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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