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公开(公告)号：CN111521839A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010532114.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带端部辅助定子线圈的磁电编码器，通过多对极磁钢旋转时磁场切割辅助定子线圈，产生电压，通过读取电压峰值进而判断当前编码器转速，通过多对极霍尔解算得到的角度值信号差分值得到当前编码器转速方向。本发明包括编码器结构、辅助定子线圈结构、边轴。本发明通过边轴旋转，带动多对极磁钢旋转来磁场切割辅助定子线圈，产生电压，转子转速越高，在绕组线圈中得到的正弦电压幅值越高，电压幅值与转速成线性比例关系，通过读取电压峰值进而判断当前编码器转速，通过多对极霍尔解算得到的角度值信号差分值得到当前编码器转速方向。
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公开(公告)号：CN111510038A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010451867.4
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于永磁同步电机模型的电压前馈控制方法及装置，用于提高交流伺服驱动控制系统电流环响应速度。该种电流前馈结构可以实现电流前馈指令的独立计算，不受到外界扰动的影响，充分考虑了控制系统永磁同步电机模型，提高了控制系统电流前馈指令的精度，该种新型电流前馈系统相比于传统的基于低通滤波的电流前馈系统具有更好的电流指令跟踪能力，消除了低通滤波前馈对电流指令滤波造成的失真，该方法有效提高了控制系统的电流响应跟踪能力。
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公开(公告)号：CN110635732A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910552804.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时序滞后补偿的双中断永磁同步电机高速驱动控制方法，该方法采用低速中断进行当前角度值计算以及永磁同步电机的d,q轴控制电压Ud,Uq计算，采用高速中断补偿程序计算过程导致的角度滞后，最终通过空间矢量坐标变换实现永磁同步电机三相相电压Uu,Uv,Uw输出。该方法能够提高永磁同步电机三相相电压脉宽调制波形输出频率，降低永磁同步电机相电流纹波噪声，通过高速中断对角度计算时滞进行滞后补偿，保证高速中断输出的脉宽调制电压波形准确，提高控制系统控制精度。
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公开(公告)号：CN114520613B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210266779.6
申请日：2022-03-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于参数引入的异步电机速度反馈观测算法，属于电机控制领域，通过算法对光电编码器测量得到的位置信息进行处理，同时在计算引入参数的值时考虑到速度指令的变化。因此该算法能够对速度反馈信息进行超前预测，从而速度反馈能够快速跟踪各种速度指令，该方法能保证了异步电机在各种不同的速度指令下运行速度反馈都能与速度指令保持良好的跟踪效果，减少了反馈延迟，并且速度跟踪波形的震荡较小。
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公开(公告)号：CN112362089B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011186242.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多对极磁电编码器及其高分辨率高可靠角度解算方法，由磁钢支架、单对极磁钢、m对极磁钢、n对极磁钢、编码器支架、霍尔编码器组成，n对极磁钢、m对极磁钢分别胶接在磁钢支架槽内，磁钢支架胶接在电机转轴上、单对极磁钢胶接在电机转轴端部，用于电机轴带动磁钢旋转产生磁场信号，编码器支架前端螺纹连接在电机法兰盘上，编码器支架后端螺纹连接霍尔编码器。单对极磁钢用于确定转轴绝对位置信息，两个多对极磁钢用于提高编码器分辨率。利用反正切公式解算三个磁钢角度信息，依据单对极角度值和多对极角度值映射关系对多对极角度值进行细分处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111998872B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010726915.6
申请日：2020-07-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种通电线圈磁电编码器角度值温漂抑制方法，它包括：铜线圈、汇流环、编码器支架、霍尔编码器四部分，所述的铜线圈与电机转轴端部胶接、汇流环与电机法兰盘胶接、编码器支架前端面与电机法兰盘螺纹连接、编码器支架后端面与霍尔编码器螺纹连接。记录工作温度范围内对应的直流电流值再制作表格，依据查表计算得到直流电流值，控制电流输出大小，进而消除由于温度变化造成的角度值温漂。
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公开(公告)号：CN111693073B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010595044.9
申请日：2020-06-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双向冗余磁电编码器及其检测方法，它涉及编码器制造领域。本发明结构霍尔解算板、发电机、钢柱、磁钢。本发明通过在磁钢左右两侧安装编码器信号解算板，两个编码器信号解算板上各自安装两颗相位差90°的霍尔，磁钢产生轴向磁场，霍尔元件解算磁场的变化并进行模数转换得到磁钢转过的角度值，并且当某个编码器信号解算板发生故障时，另一侧的编码器信号解算板可以继续正常工作，使得磁电编码器的工作更加稳定、精确。
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公开(公告)号：CN112361945A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011199712.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B7/02 , G01B7/30 , H02K11/20 , H02K11/215
Abstract: 本发明公开了一种电机主轴轴向窜动检测的磁电编码器，它涉及伺服电机技术领域。编码器与电机主轴的伸长部分相连，从而对电机主轴的运动情况检测。在电机主轴的外围安装一圈径向单对极磁钢进行径向充磁，同时安装径向编码器信号解算板用来检测径向磁场；在电机主轴的端部安装一个轴向单对极磁钢，同时与之相对安装一个轴向编码器信号解算板用来检测轴向磁场。本发明主要是针对电机主轴的轴向窜动进行检测，如果电机主轴出现轴向窜动的情况，编码器上的径向霍尔元件与径向磁钢的距离不变，理论上磁场也不会变换，因此径向并不是误差敏感方向；电机的轴向窜动会造成轴向磁钢与霍尔元件间的距离发生变化，从而霍尔元件检测到的磁场强度发生变化，由此来检测电机主轴的轴向窜动。
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公开(公告)号：CN111854807A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010415464.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种有域角编码器及其信号逻辑延伸精分方法，所述编码器充分利用有域角狭小的可工作空间，采用单对极磁钢与多对极磁钢的对称结构设计的布局，采用贴片霍尔对单对极和多对极磁场信号进行收集，针对有域角磁电编码器角度信号失真的特点，采用虚拟有域角填充方法将有域角磁电编码器的角度值信号补充完整，采用主动适应多窗口滤波角度精分方法对磁电编码器角度值进行细致划分，消除了磁电编码器角度值噪声引发的区间判断不正确问题，有效提高了有域角磁电编码器的分辨率，该方法能够所述编码器有效消除角度值跳动的影响，电机速度控制更加稳定，电流正弦特性更优，分辨率可以达到13位，精度达到±0.25°。
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公开(公告)号：CN111750903A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010630160.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利涉及一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法，属于磁电编码器制造领域。本发明利用编码器内集成一组绕组线圈和功率驱动板，功率驱动板输出驱动电压，在感应线圈上产生感应电流，感应电流形成旋转磁场，旋转磁场与编码器永磁体磁场相互感应形成力矩，在力矩的作用下驱动编码器旋转；当旋转磁场是匀速并且磁场强度幅值固定的情况下，编码器在单位时间内的角位移是固定的，因此，此时可以将该角度值作为标定修正磁电编码器角度值的依据，由此消除了由于标定工装引入的机械安装偏差，提高了磁电编码器的精度。
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