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公开(公告)号：CN108784539A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810705277.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有超静音行走特点的迎宾清扫机器人装置，本发明为了解决传统迎宾机器人在迎宾过程中行走装置噪声较大，且非迎宾状态下不能从事其他工作的问题，所述迎宾清扫机器人装置包括机器人头部、机器人躯干、轮式底盘移动装置和控制系统，所述机器人头部包括头部外壳、RGB‑LED8×16点阵表情板和语音装置，所述机器人躯干由颈部支架、背部支撑板、胸前支撑板、触碰传感器和超声波传感器组成，所述轮式底盘移动装置由行走装置和清扫装置组成，STM32F103芯片作为控制系统的主芯片与RGB‑LED8×16点阵表情板、语音装置、触碰传感器、超声波传感器、无刷直流减速电机和无刷直流电机控制连接，可实现迎宾清扫机器人超静音行走、自主避障、语音播报和地面清洁的功能。
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公开(公告)号：CN108382482A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810013558.1
申请日：2018-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足部装置，具体涉及一种可变触地方式的足部装置，本发明为了解决现有爬行机器人足部装置不能切换触地方式，难以适应作业环境的复杂土质及地形问题。本发明足部装置包括支撑腿、足型第一固定装置、足型连接装置、足型第二固定装置、支撑足第一足型、支撑足第二足型，且支撑足第一足型和支撑足第二足型可自由切换。本发明应用于爬行机器人遇到土质较硬地形时，支撑足需要点接触，切换支撑足型为支撑足第一足型，爬行机器人遇到土质较软地形时，支撑足需要面接触，切换支撑足型为支撑足第二足型。通过切换足型来改变支撑足与支撑面的接触方式，以提高爬行机器人对作业环境的适应能力，应用于复杂土质地形环境领域。
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公开(公告)号：CN109015702B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201811145076.8
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及具有温度监测功能的科技馆轮式迎宾机器人，本发明为了解决现如今市面上迎宾机器人所需活动空间较大、功能单一、人们对其新鲜感降低的问题，所述机器人包括头部、身躯、全向移动底盘和控制系统，所述头部包含外壳、LCD屏、播音装置、数字温度计模块、挑眉机构，所述身躯包括手臂、超声波模块和主支撑，所述全向移动底盘包括辅支撑和移动装置，所述控制系统以主控芯片STM32F103C8T为主，与所述LCD屏、播音装置、数字温度计模块、挑眉机构、超声波模块、手臂和全向移动底盘的控制连接，本发明提供了一种可灵活移动、外形结构趣味性强、且有温度监测和温度播报功能的机器人，本发明应用于温度监测和迎宾领域。
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公开(公告)号：CN108839031B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201810648482.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人脊柱结构，具体涉及一种适于丘陵地带的四足机器人柔顺脊柱结构。本发明为解决现有四足机器人在丘陵地带下脊柱结构过于刚性，且对位姿的调整不灵活的问题。本发明所述机器人脊柱结构包括液压缸驱动装置、脊柱弯曲装置、弹簧缓冲装置、底座以及控制器。本发明脊柱结构与后底座的连接均采用球副连接，脊柱弯曲装置采用十字叉结构以及与前底座采用弹簧连接，液压缸驱动装置在控制器的控制下以及脊柱弯曲装置的辅助下，可以实现不同方向不同程度的伸长与收缩，进而实现对四足机器人转向、俯仰及扭转动作的灵活调整以及在转向状态下实现被动扭转，脊柱结构采用并联结构及弹簧缓冲装置，提升了四足机器人在丘陵环境下的适应性。
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公开(公告)号：CN109334799A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811155499.8
申请日：2018-09-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人轮部装置，具体涉及一种面向山地侦查的爬行机器人轮部装置。本发明为解决现有技术中爬行机器人在山地侦察环境中爬坡困难、缺乏减震和姿态控制的问题。本发明所述爬行机器人轮部装置包括：组合轮，传动系统，减震系统，机身和控制系统。组合轮包含轮I、轮II、轮III、三角轮系支撑架、履带和L型支架，三个相同带直齿的轮子成正三角分布在三角轮系支撑架中，履带与三个轮子同时啮合，减震系统包含减震器、支架I和支架II，所述控制系统以主控芯片STM32F103C8T6为主，并与步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK-MPU6050控制连接。本发明的轮部装置具有爬坡能力强、减震性能良好和姿态可控制的特点，能在多斜坡和有落差的山地环境中工作。该装置用于山地侦查领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109015702A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811145076.8
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及具有温度监测功能的科技馆轮式迎宾机器人，本发明为了解决现如今市面上迎宾机器人所需活动空间较大、功能单一、人们对其新鲜感降低的问题，所述机器人包括头部、身躯、全向移动底盘和控制系统，所述头部包含外壳、LCD屏、播音装置、数字温度计模块、挑眉机构，所述身躯包括手臂、超声波模块和主支撑，所述全向移动底盘包括辅支撑和移动装置，所述控制系统以主控芯片STM32F103C8T为主，与所述LCD屏、播音装置、数字温度计模块、挑眉机构、超声波模块、手臂和全向移动底盘的控制连接，本发明提供了一种可灵活移动、外形结构趣味性强、且有温度监测和温度播报功能的机器人，本发明应用于温度监测和迎宾领域。
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公开(公告)号：CN108839031A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810648482.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人脊柱结构，具体涉及一种适于丘陵地带的四足机器人柔顺脊柱结构。本发明为解决现有四足机器人在丘陵地带下脊柱结构过于刚性，且对位姿的调整不灵活的问题。本发明所述机器人脊柱结构包括液压缸驱动装置、脊柱弯曲装置、弹簧缓冲装置、底座以及控制器。本发明脊柱结构与后底座的连接均采用球副连接，脊柱弯曲装置采用十字叉结构以及与前底座采用弹簧连接，液压缸驱动装置在控制器的控制下以及脊柱弯曲装置的辅助下，可以实现不同方向不同程度的伸长与收缩，进而实现对四足机器人转向、俯仰及扭转动作的灵活调整以及在转向状态下实现被动扭转，脊柱结构采用并联结构及弹簧缓冲装置，提升了四足机器人在丘陵环境下的适应性。
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公开(公告)号：CN108673562B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810544490.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于球齿轮齿盘机构的迎宾机器人头颈部结构，本发明为了解决现有迎宾机器人头颈部局限于回转和俯仰两个有限运动的问题，所述机器人头颈部结构由头颈部装置、眼睛超声探测装置和控制系统组成，所述头颈部装置的齿盘作为主动齿轮，通过内外齿轮啮合传动和齿轮齿条机构传动，共同实现齿盘做半径可变的平面圆周运动，球齿轮作为从动齿轮与头部外壳螺纹连接，并与所述眼睛超声探测装置通过眼部支架固接，控制系统以STM32F103芯片为主、TB6612FNG芯片为辅，配合超声传感器和霍尔编码器对头颈部动作位置实时反馈，本发明不但可以实现传统迎宾机器人摆头（俯仰）和摇头（回转）的动作并且拓展了迎宾机器人晃脑（全方位摆动）的头颈部动作。
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公开(公告)号：CN108621137A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810648213.3
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人脊柱装置，具体涉及一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置。本发明为解决现有技术中地震救援四足机器人的脊柱柔性不足、缺乏减震功能的问题。本发明所述机器人脊柱装置包括：脊前端盘，前脊柱组，脊间盘，后脊柱组，脊后端盘和控制器。前脊柱组包含上脊节、左脊节和右脊节，前脊柱组和后脊柱组总共由六个相同的脊节分成两组并联组成，并且对称设置在脊间盘两侧，每个脊节包含万向联轴器、导向杆套、蜗轮蜗杆减速器和伺服电机。本发明脊柱组通过万向联轴器串联，扩展了脊柱的运动范围、提升了脊柱的柔韧性。该装置用于地震救援领域。
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公开(公告)号：CN208914122U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821595326.3
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种迎宾机器人，具体涉及一种用于科技馆迎宾机器人的头部装置，本实用新型为了解决现有科技馆迎宾机器人头部完全用表情屏幕替代，平面感过强、成本较高，且功能单一的问题，所述头部装置包括：头部支撑架、LED表情板、红外测距传感器、眉毛动作机构和控制器，所述LED表情板和眉毛动作机构分别安装在头部支撑架上仿人眼部和眉毛的位置，所述红外测距传感器布置在LED表情板和眉毛动作机构中间位置且与头部支撑架固接，所述控制器与LED表情板、红外测距传感器、眉毛动作机构控制连接，本实用新型在立体化展示所述机器人面部表情的同时，增加了迎宾机器人的趣味性，本实用新型用于科技馆迎宾领域。
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