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公开(公告)号：CN113553741B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110862922.3
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种船用Magnus减摇装置粗糙度优化系统。包括：模型参数输入模块，用于接收相关参数信息并进行规范化处理，再将信息输出至受力分析模块；受力分析模块，依据参数信息对减摇装置的升/阻力作用情况进行分析并输出至虚拟仿真平台模块；粗糙度集输入模块，用于解析壁面函数，分析粗糙面分布规律，并将结果输出至虚拟仿真平台模块；虚拟仿真平台模块，依据输入的信息对减摇装置的升/阻力特性进行仿真试验并输出结果；粗糙度优化决策模块，对仿真试验结果进行优化分析。本发明优化了仿真模拟流程，提升了仿真工作效率，实现了对减摇装置表面粗糙度的优化设计，也为减摇装置的工程应用提供了可靠的理论分析平台。
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公开(公告)号：CN113359775B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110774053.9
申请日：2021-07-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于动态变采样区域的概率目标偏置快速扩展随机树(RRT)无人车路径规划方法。所述方法包括：首先，初始化地图信息，根据动态变采样区域公式判断所处区域；在此基础上进行预留安全距离的碰撞检测，并根据概率目标偏置公式和步长选择公式生成新生节点，重复上述步骤直到满足新生节点和目标节点之间的距离小于距离阈值，反向搜索，输出路径；最后，考虑最大转角约束对输出路径进行逆向寻优和3次B样条曲线拟合优化，仿真验证了所述方法的有效性。本发明能够降低节点搜索的盲目性和随机性，减少路径搜索的时间，且规划的路径平滑符合车辆运动动力学约束。
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公开(公告)号：CN113515129A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110965209.1
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于边界查找的双向跳点搜索无人车路径规划方法。所述方法包括：使用膨胀法对障碍物进行处理，采用栅格法划分搜索区域，将正向搜索和反向搜索的起始节点分别放入OpenList1和OpenList2中，从正向和反向进行跳点交替迭代搜索，利用边界查找优化水平和垂直方向的节点搜索和跳点识别，且将跳点分别添加到OpenList1和OpenList2中，采用改进的正向和反向启发式估价函数分别计算OpenList1和OpenList2中代价最小的跳点，直到正向和反向搜索的当前节点重合，搜索成功并保存正反方向搜索的路径节点即跳点坐标数据，采用微分平坦方法对生成的路径节点作曲线拟合。本发明可有效提高节点搜索和跳点识别效率，减少路径寻优时间，保证路径最优性，避免拟合后的路径与障碍物碰撞。
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公开(公告)号：CN112418528B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202011326002.1
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多策略动态调整的两栖车辆排样面积利用最大化方法，本发明包括：获取车辆舱甲板和车辆相关信息，明确约束条件，确定目标函数，采用十进制编码对车辆进行编码，并对参数进行初始化，随机生成车辆排样序列构成初始种群，计算个体的适应度值，保存最优个体，判断是否达到最大迭代次数，依据三种不同的评价策略和动态调整的选择概率对三个子种群规模动态调整，用最优个体与子种群中所有个体进行有约束交叉或环形交叉，采用动态调整的变异概率进行变异操作，选择三个子种群中的有效进化个体构成新种群，对最后一代的最优个体进行解码，得到最优排样图。本发明的优点是能够快速求解得到最优排样图，实现两栖车辆排样面积利用最大化。
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公开(公告)号：CN114838726B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210414659.6
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器数据融合的GPS数据修正方法。所述方法包括：使用惯性测量单元Z轴数据对轮式里程计发生上下抖动时的数据进行处理。对处理后的轮式里程计数据与激光雷达数据进行扩展卡尔曼滤波，得到激光轮式里程计数据。之后对激光轮式里程计数据与GPS数据进行求平滑度，以判断是否用激光轮式里程计数据代替失效的GPS数据。本发明能够在GPS信号失效或者出现波动时，保证无人车定位精度并且减小无人车定位所用时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113505437B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110787810.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑不同鳍机械角、波倾角的减摇鳍有效投影面积计算方法。首先确定鳍轴所在水平基准线，规定鳍机械角、波倾角的正负方向，然后将鳍机械角与波倾角按组合关系分为13个区间，在每个区间沿水流方向做出两条助位线用于角度分析，利用鳍体、水平基准线、助位线和已知角度的几何关系，计算出各区间的有效鳍角，带入对应的面积公式，即可获得所需的减摇鳍有效投影面积。本发明方法简洁、运算量较小，具有较强的实用性，使得在不同情况下鳍体有效投影面积的计算更加准确。
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公开(公告)号：CN113505437A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110787810.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑不同鳍机械角、波倾角的减摇鳍有效投影面积计算方法。首先确定鳍轴所在水平基准线，规定鳍机械角、波倾角的正负方向，然后将鳍机械角与波倾角按组合关系分为13个区间，在每个区间沿水流方向做出两条助位线用于角度分析，利用鳍体、水平基准线、助位线和已知角度的几何关系，计算出各区间的有效鳍角，带入对应的面积公式，即可获得所需的减摇鳍有效投影面积。本发明方法简洁、运算量较小，具有较强的实用性，使得在不同情况下鳍体有效投影面积的计算更加准确。
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公开(公告)号：CN112276958B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202011243396.4
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明设计一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置。装置主要包括底座、平衡平台、左平衡臂、右平衡臂、张力传感器、连杆一、连杆二、连杆三、左辅助平衡臂、右辅助平衡臂、主吊索、左平衡索、右平衡索、左辅助平衡索、右辅助平衡索、视觉传感器、吊环、抓钩、PLC控制箱。采用四条平衡索，利用PLC实现主动控制恒张力，并采用视觉传感器的抓钩实现自动抓取收放功能。本发明优点在于使用多个自由度的三连杆式机械臂，扩大抓取范围。同时考虑海洋环境因素干扰力对主吊索、抓钩和被吊物影响。采用四条平衡索，提升减摇效果。运用视觉传感器，船用机械臂可以自动抓取收放被吊物，且相比于人工操作的船用起重机更加智能化，适用于多种运载器。
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公开(公告)号：CN113553741A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110862922.3
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种船用Magnus减摇装置粗糙度优化系统。包括：模型参数输入模块，用于接收相关参数信息并进行规范化处理，再将信息输出至受力分析模块；受力分析模块，依据参数信息对减摇装置的升/阻力作用情况进行分析并输出至虚拟仿真平台模块；粗糙度集输入模块，用于解析壁面函数，分析粗糙面分布规律，并将结果输出至虚拟仿真平台模块；虚拟仿真平台模块，依据输入的信息对减摇装置的升/阻力特性进行仿真试验并输出结果；粗糙度优化决策模块，对仿真试验结果进行优化分析。本发明优化了仿真模拟流程，提升了仿真工作效率，实现了对减摇装置表面粗糙度的优化设计，也为减摇装置的工程应用提供了可靠的理论分析平台。
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公开(公告)号：CN112276958A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011243396.4
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明设计一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置。装置主要包括底座、平衡平台、左平衡臂、右平衡臂、张力传感器、连杆一、连杆二、连杆三、左辅助平衡臂、右辅助平衡臂、主吊索、左平衡索、右平衡索、左辅助平衡索、右辅助平衡索、视觉传感器、吊环、抓钩、PLC控制箱。采用四条平衡索，利用PLC实现主动控制恒张力，并采用视觉传感器的抓钩实现自动抓取收放功能。本发明优点在于使用多个自由度的三连杆式机械臂，扩大抓取范围。同时考虑海洋环境因素干扰力对主吊索、抓钩和被吊物影响。采用四条平衡索，提升减摇效果。运用视觉传感器，船用机械臂可以自动抓取收放被吊物，且相比于人工操作的船用起重机更加智能化，适用于多种运载器。
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