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公开(公告)号：CN118680683A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410938688.1
申请日：2024-07-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿姬蜂产卵过程式穿刺机器人及使用方法，属于微创穿刺手术机器人领域。本发明包括：穿刺模块、径向震动模块、侧向力供给模块，本发明的主要目的是实现高精度、高灵活性、低损伤的穿刺手术。该机器人通过仿生学知识参考姬蜂产卵的过程研制出了类似于姬蜂尾部的结构，通过穿刺模块往复进针策略、径向震动模块和侧向力供给模块的各方位施加修正力，可实现模拟姬蜂产卵动作。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少穿刺手术的时间和提高穿刺手术的精度，还能够减少对身体的损伤，更为其他穿刺机器人提供一个参考。
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公开(公告)号：CN117959618A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310264303.3
申请日：2023-03-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种质子、重离子放射治疗的治疗床，属于医疗设备技术领域。其包括位于底部的双层移动机构，通过铺设上下两层导轨，可以实现横向和纵向的移动。在双层移动机构上方是四组液压升降装置，通过调节四组液压杆的高度，可以控制床板的高度、绕横向的偏转角度，和绕纵向的偏转角度。因此，本治疗床可以实现五个自由度的调整，有利于质子、重离子放射治疗的精确摆位和定位。
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公开(公告)号：CN117653512A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311773114.5
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种多重可调节式八自由度外骨骼上肢康复机器人及使用方法，属于医疗机器人技术领域，包括滑动机构、肩部机构、肘部机构和腕部机构，通过伺服电机和步进电机直接驱动。肩关节主要实现三个自由度，分别是肩关节的内收/外展、屈曲/伸展、内旋/外旋，肘关节主要实现两个自由度，分别是肘关节的屈伸和自旋，腕关节主要实现两个自由度，分别是腕关节的桡曲/尺曲和屈曲/伸展，同时搭配一个被动旋转自由度，增加灵活性。大臂和小臂长度调节适用上臂不同长度患者，可升降式座椅适应不同身高患者。本发明从人体结构考虑，具有多种调节机构，可实现左右手互换，运动范围大，结构简单，仿生性好，重量轻，成本低，适用范围广。
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公开(公告)号：CN117653345A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311772893.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明是一种应用于核磁共振环境下的串并联结合软轴驱动长臂穿刺机器人，本发明包括:位姿调整模块、穿刺模块。本发明的主要目的是为了实现在核磁共振环境下高精度、短时间以及高安全性的精准穿刺手术。该机器人主要设计一长机械臂伸入核磁共振仪器当中对患者进行穿刺手术，采取了串并联结合的方式使结构更加紧凑，减小了穿刺机器人在核磁共振空间的占有率，该机器人可以实现穿刺针在X、Y、Z方向的移动，实现穿刺针的俯仰、偏摆，可以调节穿刺针穿刺的角度及位置。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少穿刺手术的时间和提高穿刺手术的精度，还可以达到传统穿刺手术达不到某些病灶点，更为其他穿刺手术机器人提供了一个参考。
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公开(公告)号：CN114983594B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210405475.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线空间曲线和实际正畸弓丝空间曲线在三维正畸弓丝误差评价坐标系中的位姿，在计算弯制点的价值度后，根据弯制点的价值度确定理论正畸弓丝上各弯制点的点位姿误差上限，通过点位姿误差上限区域和包络面对正畸弓丝上点的点位姿误差进行判断，建立了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法。本发明以正畸弓丝为评价目标，将点位姿误差为评价指标，可以对正畸弓丝的弯制效果进行评价，有效解决了正畸弓丝评价需要大量繁琐计算、评价效率不足的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114983594A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210405475.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线空间曲线和实际正畸弓丝空间曲线在三维正畸弓丝误差评价坐标系中的位姿，在计算弯制点的价值度后，根据弯制点的价值度确定理论正畸弓丝上各弯制点的点位姿误差上限，通过点位姿误差上限区域和包络面对正畸弓丝上点的点位姿误差进行判断，建立了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法。本发明以正畸弓丝为评价目标，将点位姿误差为评价指标，可以对正畸弓丝的弯制效果进行评价，有效解决了正畸弓丝评价需要大量繁琐计算、评价效率不足的问题。
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公开(公告)号：CN220187145U
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202320283601.2
申请日：2023-02-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及基于stm32的智能制冰机，属于智能化制冰技术领域。解决的是制冰机效率低的问题。包括升降机构、水箱、主控盒、模具机构、注水机构、储冰盒和立架，立架的左侧安装有水箱和主控盒，立架的上安装升降机构，注水机构安装在升降机构下侧，注水机构与水箱连通连通，注水机构下方设置模具机构，模具机构的下方设置有储冰盒，模具机构包括第一电机、转轴、安装板和冰块模具，第一电机与主控盒内的stm32电性连接，第一电机与主控盒螺栓连接，第一电机输出端通过转轴与安装板连接，安装板通过转轴与立架连接，安装板上设置有冰块模具。本实用新型实现安装板自动翻转，有利于注水、冰块与冰块模具分离，制冰机工作效率高。
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公开(公告)号：CN202179739U
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201120255374.X
申请日：2011-07-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M5/14
Abstract: 输液报警装置。现有输液报警装置的报警信号大部分采用的是在线信号触发，应用此种报警装置需要进行线路改造和配套的施工等操作。本产品其组成包括:主机箱（1），主机箱内装有开关电源（2），开关电源连接无线传输装置（4）、开关（7）；无线传输装置连接继电器，继电器(8)连接三针航插(5)、蜂鸣器(9)和绿色发光二极管(10)，蜂鸣器连接红色发光二极管（11）；接收无线传输装置信号的无线接收装置(3)连接接收组合开关（12）和三极管（14），接收组合开关连接电源接头（13）和电池盒（15），三极管连接蜂鸣器，蜂鸣器连接红色发光二极管，三针航插连接传感器（17）。本实用新型用于输液报警。
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公开(公告)号：CN221963690U
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202323051710.0
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人，涉及医疗器械领域，采用模块化设计，包括治疗床、乳腺固定模块、位姿调整模块、穿刺模块。本发明专利受到啄木鸟觅食过程的启发，乳腺固定模块模仿脚爪夹紧腺体；位姿调整模块模仿身体调整穿刺模块；穿刺模块模仿口器，首先由刚性外针刺破皮肤层，再由柔性内针到达靶点完成穿刺手术。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人灵活度高，能够对双侧腺体进行穿刺，增加了进针点的选择，提高了穿刺手术的效率。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人结合仿生学原理，刚性外针与柔性内针相互配合，减小穿刺过程中的组织变形以及靶点位移，提高了乳腺穿刺手术的精度。
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公开(公告)号：CN219963053U
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202320796842.7
申请日：2023-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 在此本发明是刚柔协作介入机器人，属于医疗器械领域。本发明包括：UR5机械臂、进针机构、5自由度机械臂固定机构，本发明的主要目的是为了帮助外科医生实现高精度、时间段的经皮介入手术，该机器人的灵活性高，通过UR5机械臂作为机器人的主体，实现6DOF的姿态调整，其中的5自由度机械臂固定机构能够协助机器人固定软组织，减少软组织的流动性实现高精度的穿刺。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少医生的手术强度，还能够提高手术的精准度，还在一定程度上达到传统手术达不到的病灶点穿刺的技术。
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