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公开(公告)号：CN119238542B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411765485.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取当前时刻的机械臂的运行数据；基于预构建的操作意图数据库对运行数据进行归类处理，确定运行数据对应的意图归类结果，基于意图归类结果确定机械臂的每一关节的关节操作类型；其中，关节操作类型包括意图操作关节类型和非意图操作关节类型；对非意图操作关节类型的关节进行运动抑制。本方案实现了通过预构建的操作意图数据库实时地对运行数据进行归类处理，及时对非意图操作关节进行运动抑制的方法，能够及时检测出非意图操作关节并进行抑制处理，避免了在机械臂控制过程中对非意图操作关节进行摆位操作导致机械臂的摆位出现误差的问题，提高机械臂控制的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN119655902A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510186246.0
申请日：2025-02-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的主从位移补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于主从手术机器人，所述主从手术机器人包括主端和从端，包括：响应于在主端的位移补偿操作，确定增益补偿系数，基于当前控制周期的初始位置指令增量和所述增益补偿系数确定当前控制周期的目标位置指令增量；将所述目标位置指令增量传输至所述从端，以使所述从端基于所述目标位置指令增量控制所述从端的器械移动至目标位置。本发明解决了因视野偏差导致的位移不足的问题，使得从端器械的移动距离更符合操作人员的操作直觉。
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公开(公告)号：CN119302748A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411855095.5
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械俯仰关节的补偿方法、装置及从端控制器，涉及工控技术领域。该方法应用于主从手术机器人的从端控制器，包括：实时接收主从手术机器人的主端传输的器械关节指令，器械关节指令包括器械偏摆中线关节指令和器械俯仰关节指令；基于上一周期的俯仰补偿角度、器械偏摆中线关节指令和补偿比例系数确定当前周期的俯仰补偿角度；在当前周期的俯仰补偿角度小于等于当前周期的最大补偿角度的情况下，基于当前周期的俯仰补偿角度和器械俯仰关节指令生成目标俯仰关节指令，并发送至俯仰关节电机驱动俯仰关节运动。本发明可以对俯仰关节产生的非预期运动进行补偿，有效提高主从手术机器人手术器械俯仰关节的位置精度。
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公开(公告)号：CN119279765A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411385321.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人主从映射重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：响应于手术器械更换操作，获取历史机械臂关节角度和历史手术器械关节角度，并确定机械臂对应的待选机械臂补偿角度；确定机械臂的安全角度范围，并基于待选机械臂补偿角度和安全角度范围，对机械臂进行姿态补偿；对机械臂末端关节挂接的更换后的当前手术器械进行归零操作，器械回转关节归零后运动至记忆角度，并确定当前手术器械关节角度；基于当前机械臂关节角度和当前手术器械关节角度，建立主操作手和从操作手之间的主从映射。通过本发明实施例的技术方案，以实现对手术机器人进行主从映射的重建，无需改变主操作手姿态和手术器械姿态，提高患者手术的安全性。
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公开(公告)号：CN119257749A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411361176.X
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种一体化关节的惯性力补偿方法、装置、设备及介质。所述方法包括确定待进行惯性力补偿的目标一体化关节；在目标一体化关节进行目标运动的过程中，确定目标一体化关节在第一时间点的第一速度和第一加速度，以及目标一体化关节在第二时间点的第二速度和第二加速度；根据第一速度和第二速度确定速度差值，根据第一加速度和第二加速度确定加速度差值；通过惯性补偿模型对输入的第一速度、第二加速度、速度差值以及加速度差值进行计算，得到目标补偿力矩；基于目标补偿力矩在第一时间点对一体化关节进行惯性力补偿，本发明可以提高一体化关节惯性力补偿的精准性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119235461A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411363300.6
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , A61B34/20 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种器械调整方法、装置、电子设备及存储介质。通过获取待调整的目标器械的目标器械图像；将目标器械图像输入至图像识别模型中进行器械钳头位置识别，得到目标器械的钳头边界框位置信息以及识别置信度；在识别置信度高于预设置信度阈值的情况下，基于钳头边界框位置信息，确定目标器械的钳头中心点位置信息；在钳头中心点位置信息未处于视野范围的情况下，基于钳头中心点位置信息、视野范围的中心点位置信息以及视野边框位置信息，确定方位调整信息；将方位调整信息发送至目标终端，以依据方位调整信息对内窥镜进行调整，并在目标器械的钳头处于视野范围内时，对目标器械的钳头进行调整，提高了器械调整的精确度、稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN119184860A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411308887.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种目标控制对象姿态控制方法、装置、设备以及介质，目标控制对象包括至少一个关节轴，每个关节轴挂载于机械臂上的一个控制关节轴上，该方法包括：在各控制关节轴基于当前时刻的角度控制指令对目标控制对象相应的关节轴完成旋转控制时，获取目标控制对象在当前位姿下的双目内窥镜图像以及各控制关节轴对应的编码器值；基于双目内窥镜图像和各编码器值，确定与各关节轴对应的实际观测角度；基于实际观测角度对下一时刻控制关节轴的角度控制指令进行调整，以使控制关节轴基于调整后的角度控制指令控制相应的关节轴进行旋转，提高了目标控制对象的定位精度。
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公开(公告)号：CN118453142A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410647952.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定手术机器人在工作状态下的理论关节电流，获取手术机器人中的电机驱动部件检测的与理论关节电流对应的实际关节电流；其中，理论关节电流用于反映手术机器人未受到外力作用的情况下，手术机器人的关节对应的关节电流；基于实际关节电流和理论关节电流，确定手术机器人的机械臂末端对应的目标受力信息；基于目标受力信息，确定手术机器人的目标处理方式，按照目标处理方式控制手术机器人进行工作。本发明实施例的技术方案，可以在确定目标受力信息的过程中无需新增设备，有利于降低控制手术机器人的成本，可实施性和安全性更高。
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公开(公告)号：CN117322997A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311267683.2
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种腔镜手术机器人显示系统、方法、装置及存储介质，涉及医疗设备技术领域，其中腔镜手术机器人显示系统包括：根据手术臂装置的几何参数确定手术器械的位姿信息，根据位姿信息判断手术器械是否位于显示屏的可视范围内；当手术器械位于显示屏的可视范围内时，获取内窥镜装置的图像信息；并根据预先训练好的图像识别模型对图像信息进行分析，判断是否存在遮挡情况；当图像信息存在遮挡时，根据位姿信息和图像信息的匹配特征生成手术器械轮廓图像，并将手术器械轮廓图像显示在显示屏上，以将图像信息中被遮挡的手术器械进行虚拟显示。提高了操作人员对手术器械位置获取的及时性，提高了操作人员对于手术器械当前的工作情况的掌控力。
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公开(公告)号：CN117159143A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311111000.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种介入位姿调整关节的控制方法、设备及存储介质，涉及医疗器械技术领域；所述方法包括：根据手术参数与手术机械臂的末端的初始位姿，得到多个手术机械臂的形位规划方案；进而得到每个关节的模拟运动轨迹；当模拟运动轨迹均处于安全范围内时，将手术机械臂的不同性能指标分别作为优化算法的输入，优化算法的输出为每组性能指标的指标残差，根据每组指标残差中的最小指标残差所对应的性能指标所对应的形位规划方案生成多个参考规划方案；根据不同的性能指标，选择对应的参考规划方案，控制关节运动到参考规划方案中的目标位姿。本发明通过介入位姿调整关节得到形位规划方案，通过对模拟运动轨迹进行筛选实现多路径自动规划。
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