公开(公告)号：CN119901196A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510387272.X

申请日：2025-03-31

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 王超 ,  庞海峰 ,  李佳城 ,  徐万海 ,  王子琦 ,  王宏磊 ,  张喜涛 ,  苏衍宇

IPC: G01B7/00 ,  G01R31/34

Abstract: 本发明涉及检测技术领域，本发明公开了一种电机换向器的磨损检测方法、装置、设备和存储介质。一种电机换向器的磨损检测方法，机器人中配置有直流有刷电机，直流有刷电机包括换向器；该方法包括：获取直流有刷电机的分辨率信息，基于分辨率信息确定换向器的多个检测点位；针对每一检测点位，获取机器人的第一位置和第二位置，控制直流有刷电机运行，以使机器人从第一位置移动至第二位置；获取直流有刷电机的运行过程中的设定类型的运行参数，基于设定类型的运行参数判定检测点位对应的磨损检测结果，多个检测点位分别对应的磨损检测结果形成换向器的磨损检测结果，实现了不拆卸直流有刷电机对电机换向器的磨损检测，提高了换向器磨损检测的效率。

公开(公告)号：CN119007974A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411007098.3

申请日：2024-07-25

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 贾金成 ,  修洪伟 ,  张喜涛 ,  庞海峰 ,  苏衍宇

IPC: G16H40/67 ,  A61B34/30 ,  G16H20/40 ,  H04L69/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人工作方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收到的医生端发送的操作响应数据，确定操作响应数据对应的第一计数器值以及与操作响应数据对应的操作请求数据的第二计数器值；其中，操作响应数据和操作请求数据均为按照用户数据报协议生成的数据；基于第一计数器值和第二计数器值确定操作响应数据与操作请求数据之间的延迟时长；在延迟时长满足预设延迟条件的情况下，执行与操作响应数据对应的手术动作。本发明实施例的技术方案，可以在执行手术动作之前，考虑延迟时长这一因素，避免出现由于数据延迟导致的误操作的情况，有利于提高操作过程的准确性和安全性。

公开(公告)号：CN117503370A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311702642.1

申请日：2023-12-12

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 王超 ,  庞海峰 ,  张喜涛 ,  修洪伟 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取手术机器人从臂上的电机在当前运行周期的起始时刻的当前实际位置，在预先确定的电机的当前理论位置超过当前实际位置的情况下，确定电机在当前运行周期的理论速度；在理论速度小于电机的预设速度阈值的情况下，基于理论速度确定电机在当前运行周期的期望速度；基于期望速度生成运行指令，将运行指令发送至电机以控制手术机器人的电机开始运行；其中，理论速度为在当前运行周期的结束时刻对应的结束理论位置与当前理论位置之差，与当前运行周期时长的比值；期望速度大于理论速度。本发明实施例的技术方案，可以提高手术机器人的操作稳定性和手术安全性。

公开(公告)号：CN117503366A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311544504.5

申请日：2023-11-17

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 张顿坦 ,  张喜涛 ,  庞海峰 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种器械夹持角控制方法、装置及存储介质。一种器械夹持角控制方法，包括：获取器械夹的器械角度信息、主手夹的主手角度信息和主手夹持角；根据器械角度信息和主手角度信息，通过闭合关系得到闭合斜率和闭合角度偏差，根据器械角度信息和主手角度信息，通过过盈关系得到过盈斜率和过盈角度偏差；根据闭合斜率、闭合角度偏差、过盈斜率、过盈角度偏差和主手夹持角，通过夹持角关系得到器械夹的器械夹持角。本发明的技术方案可以提高器械夹持角控制精度。