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公开(公告)号：CN119747331A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510078012.4
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种矩形截面通风管道清洁机器人。本发明组成包括：行走机构、清洁机构和集尘机构；行走机构包括车架，车架上安装有履带结构、轮式结构，轮式结构位于履带结构后方，履带结构与驱动电机连接，驱动电机通过固定座固定安装在车架下方，行走机构用于驱动该机器人移动；清洁机构的顶部清洁滚刷大臂可调装置安装在安装座上，安装座固设于车架上表面，顶部清洁滚刷大臂可调装置向车架的前端伸出，顶部清洁滚刷大臂可调装置绕安装座摆动，底部盘型清洁刷可调装置安装在车架上部；集尘机构安装在所述车架上部并位于清洁机构后方。本发明具有自吸尘功能，提高清洁机器人的适应性，能够简单的操作、高效的完成管道清洁作业。
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公开(公告)号：CN119245985A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411485731.X
申请日：2024-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明属于水下爆炸实验技术领域，具体涉及一种探究水下近场爆炸对小尺寸小质量目标攻击作用的实验装置及方法。本发明提供的实验装置在提升水下近场爆炸实验的科学性和适用性方面展现出卓越的优势，并为深入研究小尺寸、小质量目标的毁伤机理奠定了坚实基础；本发明采用模块化与灵活性设计，可实现精准同步的数据采集、非接触式参数提取与智能化非线性运动分析、适应复杂实验场景，为小目标的毁伤机理研究提供了可靠的实验平台，更为水下无人系统的攻防测试奠定了技术基础。
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公开(公告)号：CN113579766A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110836596.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速、高精度加工，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110989504B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201911327146.6
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明属于属于机器人与高档数控机床技术领域，具体涉及一种五轴加工进给速度的区间自适应规划方法。本发明基于施加前瞻窗，隔断窗外曲线形貌对当前区间进给速度规划的影响，基于微分原理计算当前区间以及前瞻区间的许用进给参数，根据前一个区间、当前区间以及前瞻区间的许用进给参数规划当前区间的进给速度轮廓，实现了长样条曲线路径整体进给速度的逐区域前瞻规划，不仅计算效率高，而且可以在满足进给轴驱动能力约束的前提下充分利用机床性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112327758B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011140501.1
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及基于B样条拟合及分段插补的小线段刀轨局部光顺方法，它包括以下内容：指派B样条曲线控制点，生成具有尖角处平滑过渡的整体B样条曲线代替小线段刀具轨迹；对所述整体B样条曲线进行逐段进给速度规划，生成平滑的插补轨迹，实现小线段路径的局部光顺跟踪。本发明的优点在于：通过基于控制点指派的整体B样条拟合，可实现在不需要额外考虑直线段与曲线段之间高阶连续性的前提下生成局部平滑的加工路径；通过对整体B样条的逐段进给速度规划，可降低实时计算负担，实现长样条曲线的实时插补。
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公开(公告)号：CN112379638B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011141900.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补方法，所述插补方法包括：进给轴运动学参数约束的进给速度规划；有限脉冲响应滤波引入附加约束条件下的进给速度规划；基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补。本发明通过建立进给轴加速度、跃度与加工路径进给速度之间关系，规划轴运动学约束的进给速度；在此基础上，建立有限脉冲响应滤波引入的滤波诱导插补误差与进给速度关系，规划插补误差等附加约束下的进给速度；最后，将各类约束条件下的许用进给速度信号进行两次有限脉冲响应滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现无需迭代运算且无需前处理的实时快速样条曲线直接插补。
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公开(公告)号：CN111045387B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201911327101.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明提供一种三阶轮廓误差实时估计方法，属于机器人与高档数控机床技术领域，涉及一种用于任意曲线路径多轴联动轮廓跟踪控制任务中的空间轮廓误差实时估计方法。该方法利用三阶泰勒展开法对理想运动位置邻域内的理想曲线轮廓进行近似表示，依据各进给轴以及运动轨迹的速度、加速度、加加速度参数建立实际运动位置到三阶近似轮廓距离的计算模型，通过盛金公式求解该模型的解析解，获得具有三阶精度的轮廓误差估计值。该方法可实现无需利用理想轮廓几何模型的轮廓误差高精度实时计算，对保障多轴联动轮廓跟踪精度具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111045387A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911327101.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明提供一种三阶轮廓误差实时估计方法，属于机器人与高档数控机床技术领域，涉及一种用于任意曲线路径多轴联动轮廓跟踪控制任务中的空间轮廓误差实时估计方法。该方法利用三阶泰勒展开法对理想运动位置邻域内的理想曲线轮廓进行近似表示，依据各进给轴以及运动轨迹的速度、加速度、加加速度参数建立实际运动位置到三阶近似轮廓距离的计算模型，通过盛金公式求解该模型的解析解，获得具有三阶精度的轮廓误差估计值。该方法可实现无需利用理想轮廓几何模型的轮廓误差高精度实时计算，对保障多轴联动轮廓跟踪精度具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110640771A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910857033.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下抓取棒料的机械手爪，主要包括一个直线电机，一个滑块，两块箱式板材，两对齿轮齿条机构，两个短轴，四个手爪。由直线电机提供驱动，通过齿轮齿条机构将滑块的直线运动转化为两个短轴的转动，每个短轴上都通过键槽接有两个手爪，短轴的转动带动手爪开合来抓取棒料。其优点为两侧的手爪对称安装同步开合，可准确抓取棒料；由于采用了齿轮齿条机构，传动效率高，使用寿命长。
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