公开(公告)号：CN113777929B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202111104554.2

申请日：2021-09-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵新华 ,  王雪 ,  景力涛 ,  牛凯彦

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于水下高速航行体的姿态控制技术领域，具体涉及一种基于时滞LPV模型的超空泡航行体鲁棒控制方法。本发明通过建立超空泡航行体纵向运动的LPV模型，基于此模型推导了鲁棒控制器综合条件，并获得了反馈增益矩阵。采用蒙特卡洛方法对控制效果进行仿真校验，仿真结果表明经该实例设计的控制系统能够克服系统存在的不确定性，完成快速高精度的姿态调整任务。

公开(公告)号：CN112132958B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202011006447.1

申请日：2020-09-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵新华 ,  景力涛 ,  王雪 ,  王越

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/80 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的水下环境三维重建方法，包括如下步骤：步骤一：采集和获取水下图像，并对双目相机进行水下标定，得到所需的双目相机相关参数；步骤二：对采集到的水下图像进行预处理，包括图像去噪、图像增强、图像锐化、图像复原、水下图像去雾；步骤三：对步骤二所述预处理后的双目图像进行特征检测，并利用改良的Census与NCC融合的立体匹配算法进行立体匹配，得到含有深度信息的视差图；步骤四：使用引入移动最小二乘法的PCL三维重建方法对步骤三所述视差图进行三维重建，还原图像中的水下三维环境，本发明引入移动最小二乘法进行处理点云离散以及点云漏洞的问题，处理效果从多个角度直观地体现出三维效果，并能够还原水下三维环境。

公开(公告)号：CN110955980A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911274568.1

申请日：2019-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵新华 ,  景力涛 ,  王雪 ,  王越 ,  杜泽帅 ,  钟泽南

IPC: G06F30/20 ,  G01M10/00 ,  G06F119/14 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明属于非线性水动力领域，具体涉及时滞水下超高速航行体稳定性分析方法。该方法包括以下步骤：步骤1：获取滑行力简化模型；步骤2：根据滑行力简化模型，得到纵向运动时滞简化模型；步骤3：根据纵向运动时滞简化模型，判定时滞系统的稳定性。本发明提供的时滞水下超高速航行体稳定性分析方法可以为时滞超高速航行体的稳定问题提供主要的参考计算模型，在该模型中对尾部滑行力进行简化处理，最终获得具有时滞效应的航行体纵向运动的简化模型。

公开(公告)号：CN101840019A

公开(公告)日：2010-09-22

申请号：CN201010159157.0

申请日：2010-04-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 苑立波 ,  关春颖 ,  王雪

IPC: G02B6/02

Abstract: 本发明提供的是一种基于融嵌芯中空光纤的长周期光纤光栅的制备方法。(1)将一段待写入光栅的融嵌芯光纤的一端与前标准单芯光纤焊接并拉锥，另一端与后标准单芯光纤对准，使融嵌芯光纤中的一个光纤芯与后标准单芯光纤的纤芯恰好对准；(2)调节融嵌芯光纤位置，使CO2激光束恰好对准融嵌芯光纤横截面圆周的一个位置，通过单侧曝光写入若干周期长周期光纤光栅；(3)调整与融嵌芯光纤末端对准的后标准单芯光纤，使后标准单芯光的纤芯恰好对准融嵌芯光纤的其他光纤芯以观测其他芯的透射谱。本发明利用高频CO2激光脉冲在融嵌芯中空光纤上写入长周期光纤光栅，使芯的折射率被周期性调制。特别是在多芯融嵌芯中空光纤上制备光纤光栅。

公开(公告)号：CN101840018A

公开(公告)日：2010-09-22

申请号：CN201010142144.2

申请日：2010-04-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 苑立波 ,  王雪 ,  关春颖

IPC: G02B6/02

Abstract: 本发明提供的是一种多芯长周期光纤光栅制造方法及光纤旋转定位装置。(1)将一根含有多个纤芯、且多个纤芯不在同一平面上的多芯光纤安装在光纤旋转定位装置上，光纤旋转定位装置的上方有CO2激光脉冲；(2)调节光纤旋转定位装置将多芯光纤的中一根纤芯对准CO2激光脉冲，并进行多次曝光，在该纤芯上制作出一个光栅；(3)重复第(2)步操作，分别在多芯光纤的其他纤芯上写入光栅。本发明实施简便，可以大大提高光栅写入质量，使制作过程易于控制，降低多芯光栅写入难度，适合大规模化生产。所制作的多个光纤光栅集成于一根光纤中，可提高光学器件在光纤中的集成，可进行多个物理量的同时测量。

公开(公告)号：CN112085728B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202010979697.7

申请日：2020-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵新华 ,  王雪 ,  景力涛 ,  杜泽帅

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T5/00 ,  G06T5/40 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01M3/04 ,  F17D5/06

Abstract: 本发明提供一种海底管道及泄漏点检测方法，包括如下步骤：步骤一：使用水下摄像机拍摄获取水下图像，然后对水下图像进行增强处理，使用高斯滤波法对图像去噪，使用直方图均衡化使图像更加清晰，使用低照度图像增强算法增强图像亮度；步骤二：建立水下环境海底管道光学图像检测数据集，使用YOLOv3算法对水下管道图像和视频进行检测实验；步骤三：制作水下环境海底管道光学图像分割数据集，对水下管道及泄漏目标进行图像分割，融合改进最新实例分割算法MASK R‑CNN算法和YOLACT算法，以实现最优的图像分割效果。本发明融合改进了MASK R‑CNN和YOLACT算法对海底管道及泄漏点进行图像分割。本发明可以满足海底管道泄漏点实时检测的需要，检测准确率较高。