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公开(公告)号：CN109340455A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811446469.2
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种海底管道爬行机具，包括整体框架、前夹具装置、后夹具装置、爬行装置。工作原理是机具首先依靠前、后夹具装置的自适应定心夹具将管道夹紧，随后在前、后夹具装置与爬行装置的协调配合下，实现海底管道爬行机具在管道表面的爬行动作。本发明的海底管道爬行机具可搭载多种水下作业设备，为其提供一个平台，以便海底管道的作业顺利进行，缩小我国与国外在海底管道作业设备的技术方面的差距。
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公开(公告)号：CN109047209A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811116068.0
申请日：2018-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: B08B9/051
CPC classification number: B08B9/051 , B08B2209/04
Abstract: 本发明提供一种海底管道清理机具，包括整体框架、上夹具装置、下夹具装置和清刷盘装置，整体框架包括导向柱、框架开合装置和爬行装置。工作原理是机具首先依靠框架开合装置将管道置于机具中间，整体框架处于闭合状态，框架锁定装置随之锁定，防止整体框架松开，然后整体框架上的自适应定心夹具将夹紧管道，最后控制清刷盘装置工作，完成管道表面海生物的清理任务。本发明能解决管道表面海生物的清理问题，降低管道清理的费用，提高管道清理的效率。
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公开(公告)号：CN110441044B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201910787429.2
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明提供一种水下连接器防松机构在线检测实验台，包括外壳组件和对称设置在外壳组件上的两组测试机构，每组测试机构有两个，每个测试机构包括设置在外壳组件上端的齿轮传动机构、设置在齿轮传动机构上端且与齿轮传动机构输入轴连接的电机、与齿轮传动机构下端的输出轴连接的滚珠丝杠传动机构、设置在滚珠丝杆传动机构上的丝杠螺母套、与丝杠螺母套连接的滑块、设置在滑块下端的测试杆、设置在外壳组件下端的双向燕尾导轨。在陆上直接对水下连接器进行防松机构功能的在线检测，避免防松机构在水下连接过程中出现故障，降低水下作业成本，保证工程安全，提高工程质量；可同时对水下连接器的两处防松机构进行锁紧或解锁检测，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114086925B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111337504.9
申请日：2021-11-09
Applicant: 中海石油(中国)有限公司 , 中海石油(中国)有限公司北京研究中心 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种浅水环境电液复合式水下控制装置，其特征在于，包括外壳、SCM主体、第一对接盘、第一对接锁紧机构和第二对接锁紧机构，其中，所述SCM主体包括液压系统、支撑架和SEM筒体；所述外壳内设置有所述液压系统和支撑架；所述支撑架上设置有两所述SEM筒体，两所述SEM筒体的底部均开设有用于电接头伸入的通孔，每一所述SEM筒体的顶部均设置有电气接头和光纤接头；所述外壳的顶部间隔设置有若干ROV接口，所述外壳的底部设置有所述第一对接锁紧机构；所述第一对接盘固定设置在水下设备上，对应于所述外壳的底部，所述第一对接盘上设置有用于与所述第一对接锁紧机构配合使用的所述第二对接锁紧机构，本发明可以广泛应用于海洋石油工程领域中。
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公开(公告)号：CN117387612A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311517932.9
申请日：2023-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖环境下滑移转向轮式机器人的定位导航方法，以惯性导航系统作为参考系统，两个前轮的轮式里程计组成的子系统与惯性导航系统组成第一个局部滤波器，两个后轮的轮式里程计组成的子系统与惯性导航系统组成第二个局部滤波器，GNSS与惯性导航系统组成第三个局部滤波器，设计联邦卡尔曼滤波器；对各轮桨产生的传感数据进行异常数据处理后，基于改进的分裂协方差交叉算法处理第一个局部滤波器和第二个局部滤波器输出数据间的相关性问题，得到轮式里程计与ins的组合导航信息，将其与GPS绝对定位信息输入主滤波器中进行全局更新和数据融合，主滤波器最后输出整体的定位导航信息，兼具适用性、鲁棒性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113820469B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111086706.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中广核检测技术有限公司
IPC: G01N33/207
Abstract: 本发明公开了一种球管相贯焊缝检测设备，包括升降模块、径向扫查模块、探头夹持模块；探头夹持模块包括基座、转动架和滑动导轨，探头与滑动导轨之间的转动副轴线穿过探头的中心点，滑动导轨与转动架之间具有绕探头中心点转动的转动副，转动架与基座沿管的轴线方向滑动连接，转动架与基座之间安装有弹簧；径向扫查模块，用于驱动基座沿管的径向移动；升降模块，用于驱动基座及径向扫查模块共同沿管的轴向移动。本发明的探头自适应焊缝的复杂曲面，定位准确，检测精度高，体积小，能够应用于球管相贯的内部狭小空间，安全、高效。
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公开(公告)号：CN107010179B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201710301446.1
申请日：2017-05-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B35/44
Abstract: 本发明提供一种深水立管浮力装置抱夹机构，包括夹具框架、后活动夹具、前活动上夹具、前活动下夹具、前活动下夹具右锁紧机构、前活动下夹具左锁紧机构、后活动夹具锁紧机构和前活动上夹具锁紧机构，通过夹具框架上的U型载荷导轨将抱夹机构连接到立管浮力装置上，并利用螺栓将抱夹机构固定板与立管浮力装置进行固定，防止抱夹机构的脱落；本发明通过夹具框架立管受力面、后活动夹具立管受力面、前活动上夹具立管受力面和前活动下夹具立管受力面抱住立管受力环，将TLP平台立管与立管浮力装置进行连接，并通过锁紧机构锁紧所有活动夹具，保证连接的可靠性。本发明具有结构简单、操作方便、承载能力强、连接可靠、制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN111204470B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010040089.X
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种弹簧储能式弹射牵引装置，包括底部机架、弹射结构、储能结构和牵引结构，储能结构包括弹簧箱、弹簧、弹簧压杆；牵引结构包括牵引装置、牵引绳、导向轮。定滑轮箱底部安装在机架上；动滑轮箱底部分别与两个支撑座顶部相连，两个支撑座分别安装在两个直线导轨上，两个直线导轨底部分别安装在机架上；压缩弹簧、弹簧压杆分别安装在大弹簧箱孔内；左、右牵引绳分别从左、右侧牵引装置伸出，绕过固定端左、右侧导向轮，经定滑轮、动滑轮导引，绕过活动端右、左侧导向轮与拦阻对象的拦阻装置相连接。本发明采用滑轮组牵引，利用双层压缩弹簧储能，实现水平方向快速弹射展开，保证所牵引的拦阻装置正常工作，装置结构简单，维护方便。
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公开(公告)号：CN115853854A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211592835.1
申请日：2022-12-13
Applicant: 中海石油(中国)有限公司 , 中海石油(中国)有限公司北京研究中心 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下阀门模拟执行器，包括：支架；液压缸，所述液压缸与所述支架固定；蓄能器，所述蓄能器设置于所述液压缸的一侧，且与所述支架固定，所述蓄能器的底部开口通过第一管路与所述液压缸的有杆端连接，以使所述蓄能器与所述液压缸的内腔连通；液压阀块，所述液压阀块与所述支架固定，所述液压阀块的第一入口通过第二管路与所述进油油路连通，其第一出口通过第三管路与所述液压缸无杆端连接，以使所述液压阀块与所述液压缸的内腔连通。本发明操作难度小且易于实现。
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公开(公告)号：CN113236861B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110328205.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下连接器的拉近工具，安装于水下连接器的第二安装位置和下法兰机架的第一安装位置之间，包括：下放件、飞头组件、连接架和拉近组件，下放件为倒U型结构架，飞头组件可拆卸的连接在倒U型结构架上，连接架的个数为两个并分别铰接在倒U型结构架的两端，拉近组件的个数为两个并分别与两个连接架一一对应连接，其中拉近组件放置于第一安装位置和第二安装位置上。本发明的拉近工具采用双液压缸驱动方式，有效减少倾覆力，同时拉近工具的可靠性强，使用安全系数高，且使用周期长。
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