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公开(公告)号：CN113805486B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202111194077.3
申请日：2021-10-13
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种USV精确路径跟踪控制方法，步骤1：建立SF坐标系位置跟踪误差系统，设计有限时间侧滑角观测器得到侧滑角估计值；步骤2.采用FLOS导引算法，利用侧滑角估计值给出期望艏向、期望速度和路径参数的更新率；步骤3：建立艏向动态误差离散控制模型和纵向速度跟踪误差离散控制模型；步骤4：通过构造离散滑模面和离散自适应快速幂次趋近律设计艏向离散控制器和纵向速度离散控制器，并采用离散干扰估计器对外界环境力进行补偿，完成对期望艏向和期望速度在扰动下跟踪。本发明路径跟踪误差渐进收敛到零，具有全局渐进稳定性，对连续快速趋近律进行离散化并将其改进，使得稳定性与采样周期解耦，稳定性不受采样周期限制。
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公开(公告)号：CN116716520A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310616002.2
申请日：2023-05-29
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于铝合金材料领域，具体涉及一种抗燃油腐蚀的铝合金材料，包括以下各重量百分比的组分：Y≤0.8％；Fe0.4％‑0.75％；Cu0.1％‑0.4％；Mn0.8％‑1.4％；Zn0.05％‑0.1％；Si0.1％‑0.3％；余量为Al，以及不可避免的杂质。本发明提供了一种抗燃油腐蚀的的铝合金材料配方，相较于常规的Al‑Mn系防锈铝合金加入了稀土元素Y，利用稀土元素Y对铝合金的变质作用、净化作用和合金化作用来改善铝合金的耐蚀性能，本发明制备得到的铝合金具有优良的耐蚀性以及较为良好的力学性能。
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公开(公告)号：CN114989724A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210613679.6
申请日：2022-05-31
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： C09D183/08 , C09D7/62 , B05D5/00 , B05D7/24
摘要： 本发明提供一种超滑减阻涂层及其制备方法，(1)氟硅树脂混合液的制备；(2)取固化剂0.6‑1.9份，流平助剂0.1‑2.1份，分散剂0.2‑1份混合均匀得到混合液备用；(3)取步骤(1)中制备的95‑99份氟硅树脂混合液，加入步骤(2)中制备的1‑5份混合液；(4)将步骤(3)中的混合液采用环绕式喷涂法先从左到右，再从右到左“S”型喷涂，得到超疏水氟硅树脂涂层；(5)浸入到盛有全氟聚醚润滑油中，拿出后得到具有减阻功能的超滑氟硅树脂涂层。本发明方法分别有一步喷涂沉积法和浸泡法，区别于其他涂层的两步喷涂法、多部喷涂法和模板法等等，一步喷涂法制备的涂层具有适用性广、制备简便，可以大量生产等优点。
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公开(公告)号：CN116716521A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310616090.6
申请日：2023-05-29
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于铝合金材料领域，具体涉及一种强耐蚀性铝合金及其制备方法。包括以下各重量百分比的组分：Mn1.2％‑1.5％；Fe0.65％‑0.75％；Cu0.1％‑0.2％；Zn0.05％‑0.1％；Si0.1％‑0.3％；La0.1％‑0.8％；余量为Al，以及不可避免的杂质。包括如下步骤：准备配料、熔炼、精炼、除杂、通入氩气除气、浇铸成铝锭、均匀化处理、冷轧、退火处理，最终得到成品合金。本发明与传统3003铝合金相比，添加了稀土元素La，利用稀土元素La对铝合金的变质作用、净化作用和合金化作用同时增强3003铝合金的耐蚀性能和力学性能，以满足燃油容器防爆盖的使用要求。
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公开(公告)号：CN115386928A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211124458.9
申请日：2022-09-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种降低管线钢氢损伤的缓蚀型腐蚀产物膜制备方法，包括如下步骤：将X70管线钢的预处理包括使用金相水磨砂纸对表面的打磨，从150#逐级依次打磨至2000#，并用去离子水和丙酮清洗吹干；将预处理后的材料浸入含缓蚀剂转化液中，稳定10‑30分钟；对材料表面加载循环电位促进腐蚀产物膜的生成和均匀化，冲洗并干燥后得到具有降低材料氢损伤作用的腐蚀产物转化膜层。本发明无需考虑管线钢在服役过程中的机械碰撞对涂层产生的破坏，本腐蚀产物涂层即使在完整性发生破坏的情况下依然可以起到降低材料析氢反应活性，降低材料氢损伤效果主要是由降低材料表面吸附氢原子浓度达到的。
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公开(公告)号：CN115386784A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211124461.0
申请日：2022-09-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种有效提高管线钢抗氢损伤性能的冶金方法，设计管线钢中夹杂物的均匀化分布，提高钢材内部不可逆氢陷阱密度，同时降低在环境中的腐蚀速度，以及加速吸附氢原子脱附过程，达到有效降低钢中内部扩散氢数量的目的，需要选择熔点较高的物质来形成夹杂物或是引导夹杂物的形成，具有抗腐蚀效果，并具有较好的对氢原子脱附过程的促进效应。设计以La2O3作为管线钢中夹杂物和夹杂物的形核点，并且以固溶的形式将La元素添加到管线钢中，考虑到La元素与铁基合金的固溶度仅有0.1％，因此微合金化的La元素添加比例为0.1％。La2O3的添加比例为0.1％‑0.3％时均有较好的抗渗氢效果。
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公开(公告)号：CN114773996A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210348836.5
申请日：2022-04-01
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： C09D183/08 , C09D7/62 , C09K3/18
摘要： 本发明提供了一种具有防冰功能的超疏水涂层及其制备方法，(1)疏水纳米二氧化硅粒子的制备：(2)将50～70份溶剂、0.5～10份分散剂、20～30份疏水纳米二氧化硅粒子以及10～30份氟硅树脂在烧杯中混合均匀后加入磨珠，在室温下进行砂磨处理；(3)将砂磨后的浆料滤出，得到滤液，即具有防冰功能的超疏水涂料；(4)将滤液涂覆在基体表面，在室温下放置一定时间后，得到具有防冰功能的超疏水涂层。本发明了解决覆冰，可以延缓结冰时间并且降低冰层附着力，而且制备方法成本低廉、制备简单、适合于批量生产。
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公开(公告)号：CN113805486A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111194077.3
申请日：2021-10-13
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种USV精确路径跟踪控制方法，步骤1：建立SF坐标系位置跟踪误差系统，设计有限时间侧滑角观测器得到侧滑角估计值；步骤2.采用FLOS导引算法，利用侧滑角估计值给出期望艏向、期望速度和路径参数的更新率；步骤3：建立艏向动态误差离散控制模型和纵向速度跟踪误差离散控制模型；步骤4：通过构造离散滑模面和离散自适应快速幂次趋近律设计艏向离散控制器和纵向速度离散控制器，并采用离散干扰估计器对外界环境力进行补偿，完成对期望艏向和期望速度在扰动下跟踪。本发明路径跟踪误差渐进收敛到零，具有全局渐进稳定性，对连续快速趋近律进行离散化并将其改进，使得稳定性与采样周期解耦，稳定性不受采样周期限制。
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公开(公告)号：CN112323071A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011203327.0
申请日：2020-11-02
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种一种碳化物活性位点设计的铝基牺牲阳极材料及制备方法，将工业纯铝加热熔融状态；对熔融后的工业纯铝熔体进行氩气保护；将碳粉喷吹至熔融的铝熔体中，碳粉含量控制在0.1wt％‑1wt％范围；将碳粉伴随氩气喷吹到工业纯铝熔体中保温1h，让碳粉在氩气搅拌的条件下与铝熔体充分完成反应：4Al+3C→Al4C3，降低真空度至大气压并降温至700℃后加入合金块至完全熔融并保温5分钟；利用氩气搅拌铝基阳极合金材料熔体，使合金成分充分混合；进行新型活性铝基阳极材料的浇铸，完成材料的制备。本发明有效提高阳极材料的均匀活性溶解性能，从而为高温、高压环境下服役的钢质油管、套管和深海、极地海洋工程装备提供有效的腐蚀防护。
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公开(公告)号：CN101775606A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010120136.8
申请日：2010-03-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种镁合金的镀镍工艺方法。(1)对经过前处理的镁合金进行等离子体电解氧化。(2)活化与还原，将0.5～1g/L的PdCl2、1～3g/L的NaCl和4～6g/L的EDTA(乙二胺四乙酸)配成活化溶液，加热到30℃～35℃，活化5～10分钟；活化完成之后用去离子水清洗；然后用2.5wt％～3wt％次亚磷酸钠溶液进行还原处理，得到化学镀镍的催化中心。(3)表面镀镍。本发明在化学镀镍前，采用等离子体电解氧化工艺，避免了基体和镀层的电偶腐蚀。使用乙酸镍配置化学镀镍的镀液，溶液的pH值为6.2～6.5，能够克服普通化学镀工艺中用硫酸镍、氯化镍配置镀液时SO42-、Cl-对镁合金基体造成腐蚀的缺点。
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