公开(公告)号：CN102003967A

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN201010270695.7

申请日：2010-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  张义 ,  孙枫 ,  高伟 ,  徐博 ,  奔粤阳 ,  张鑫 ,  曹通 ,  李仔冰 ,  祝苗苗

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明的目的在于提供基于罗经原理的旋转式船用捷联惯导方位对准方法。设置旋转频率，选取系统无阻尼频率和系统阻尼系数，得到所需对准时间，进行粗对准初始，获取姿态阵和相应的姿态四元数，将旋转式船用捷联惯导水平放置在船上，利用转台使IMU旋转，同时使用加速度计测量出IMU系的加速度，测出IMU系相对于惯性系下的角速率在IMU系的投影，将载体系加速度经姿态矩阵转化到平台系上，使用四元数法更新计算本时刻的姿态矩阵，得到系统的俯仰角、横滚角和偏航角，重复上述步骤进入下一个时间的循环，在每一个系统周期中输出载体的姿态，直到达到计算所得的时间，对准结束。

公开(公告)号：CN101975872A

公开(公告)日：2011-02-16

申请号：CN201010523414.4

申请日：2010-10-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  曹通 ,  高伟 ,  唐李军 ,  胡丹 ,  王根 ,  李举锋 ,  奔粤阳 ,  徐博 ,  于强

IPC: G01P21/00 ,  G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及的是一种石英挠性加速度计组件零位偏置的标定方法。该方法是以速度误差为观测量的系统级标定方法。沿用原有的标定设备，所设的六位置标定方案操作简单，标定精度高；相对以往多位置的分立标定试验，大大缩短标定时间，降低更多位置标定时转台误差引起的标定误差，改善捷联惯导系统导航性能。为加速度计组件提供一种实用的系统级标定方法。

公开(公告)号：CN101893445A

公开(公告)日：2010-11-24

申请号：CN201010222116.1

申请日：2010-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  胡丹 ,  曹通 ,  高伟 ,  奔粤阳 ,  王武剑 ,  徐博 ,  周广涛 ,  于强 ,  王伟

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明的目的在于提供摇摆状态下低精度捷联惯导系统快速初始对准方法。分以下步骤：确定载体的初始位置参数；采集加速度计和陀螺仪输出的数据，采用二阶调平和方位估计法完成捷联惯导系统的粗对准，初步确定载体的姿态；估计杆臂长度，计算杆臂效应引起的干扰加速度，对加速度计的输出进行补偿；建立卡尔曼滤波状态方程及卡尔曼滤波量测方程；估计出系统的失准角，并在精对准结束时刻用其来修正系统的捷联姿态矩阵，完成初始对准。本发明消除了杆臂效应误差对捷联惯导系统初始对准的影响；缩短了系统的对准时间，提高了系统的对准精度，从而全面提高了低精度捷联惯导系统初始对准的性能。

公开(公告)号：CN103401533A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310296089.6

申请日：2013-07-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  阮双双 ,  高伟 ,  奔粤阳 ,  杨晓龙 ,  李敬春 ,  迟凤阳 ,  曹通

IPC: H03H17/02

Abstract: 本发明涉及一种基于HMM/KF稳态反馈的数字滤波方法。本发明包括：对光纤陀螺的采样输出信号建立二阶HMM/KF滤波方程；监测HMM/KF滤波过程的参数矩阵；对稳态的HMM/KF滤波模型做等效数字处理；对光纤陀螺的原始输出信号建立四阶巴特沃斯IIR低通滤波模型，并采用HMM/KF稳态模型的等效截止频率fc对具有高频噪声的光纤陀螺的输出信号滤波消噪。该方法综合了隐马尔科夫模型稳定性好和卡尔曼滤波器实时性好的特点，实时稳定的为后续的四阶IIR滤波器智能的提供一个滤波截止频率，从而显著的提高了系统的精度，而且四阶IIR滤波器延时小，进一步满足了惯导系统实时性的要求。

公开(公告)号：CN102486377A

公开(公告)日：2012-06-06

申请号：CN200910073220.6

申请日：2009-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  曹通 ,  张鑫 ,  徐博 ,  周广涛 ,  陈世同 ,  于强 ,  高洪涛 ,  吴磊 ,  王慧

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 一种光纤陀螺捷联惯导系统初始航向的姿态获取方法，其特征是通过滤波处理和补偿从加速度计中提取出重力加速度信息，将地球重力矢量投影到惯性坐标系下，其投影分量包含了地球自转角速度的信息，以惯性坐标系中的地球重力矢量为参考信息，利用陀螺和加速度计的输出，估计出初始姿态角，本发明的优点在于在确保初始水平角满足精度要求的基础上，大大提高了光纤陀螺捷联惯导系统初始航向角的精度。

公开(公告)号：CN101975872B

公开(公告)日：2011-09-14

申请号：CN201010523414.4

申请日：2010-10-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  曹通 ,  高伟 ,  唐李军 ,  胡丹 ,  王根 ,  李举锋 ,  奔粤阳 ,  徐博 ,  于强

IPC: G01P21/00 ,  G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及的是一种石英挠性加速度计组件零位偏置的标定方法。该方法是以速度误差为观测量的系统级标定方法。沿用原有的标定设备，所设的六位置标定方案操作简单，标定精度高；相对以往多位置的分立标定试验，大大缩短标定时间，降低更多位置标定时转台误差引起的标定误差，改善捷联惯导系统导航性能。为加速度计组件提供一种实用的系统级标定方法。