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公开(公告)号：CN118015443A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311445847.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/25 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的水下小目标声纳图像识别方法，包括以下步骤：S1：建立小目标声纳图像数据集：收集水下小目标声纳图像数据，并标注目标位置和类别。S2：预处理水下声纳图像数据集：S3：改进单帧小目标声纳图像识别网络结构；S4：优化锚框和损失函数；S5：将预处理后的声纳图像数据输入到改进的单帧小目标声纳图像识别网络中。网络将对输入的图像进行处理，并输出目标检测和识别的结果。本发明的优点是：高识别精度，高识别帧率，能够应对水下环境中的噪声干扰，提高了目标检测的准确性和精度，减少了人工处理的需求，提高了处理效率。
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公开(公告)号：CN113883031B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111012293.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03G7/05 , F15B1/02 , F15B13/02 , F15B21/06 , H02J7/14 , H02K7/18 , B63B35/44 , G06F30/28 , G06T17/00 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明的一种基于温差能发电驱动的剖面浮标的控制及其仿真方法，所述控制及其仿真方法包括以下步骤：步骤一、完成海洋温差能驱动的剖面浮标的总体结构设计；步骤二、海洋温差能驱动的剖面浮标的能耗分析方法；步骤三、根据海洋温差能驱动的剖面浮标运动特点，建立运动学和动力学模型，通过直航阻力试验等测试方法，计算得到水动力系数，进而对剖面浮标进行仿真；步骤四、温差能发电驱动的剖面浮标采用基于改进滑模的剖面浮标深度控制和基于虚拟目标垂直面直线路径跟踪控制方法，并通过仿真试验验证控制方法的有效性。本发明解决了传统的海洋环境观测范围不足问题，同时也解决了水下机器人续航力不足的问题。
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公开(公告)号：CN114441541B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210008675.5
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
IPC: G01N21/88 , G01N21/954 , G01N29/06 , G01N29/44 , G01S15/89 , G06T7/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测机器人声光视觉检测系统、方法、设备和介质，所述方法对于环境未知的隧洞，采用声学粗检，使用搭载的检测声呐进行检测，标记缺陷大致位置；对于声学信息已知的隧洞，采用光学精检，使用搭载的多个摄像头，等到机器人到达大致位置，开始靠近缺陷侧，进行光学信息采集并进行标志物识别。避免了现存技术中使用单一传感器进行隧洞检测导致的漏检或图像不直观的问题。
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公开(公告)号：CN113682451B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202111090494.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种可收放的水下机器人无线通讯装置及其通讯方法，涉及水下机器人技术领域。本发明是为了解决现有水下机器人需要执行隐蔽任务时，遥控无人潜水器有电缆，活动范围受限，无缆自主式水下航行器隐蔽性不足能耗大，而且面临超视距的精细任务时，还存在远距离操作精度不足、无法实现信号的时时传输、浮态不易调节的问题。本发明通讯线缆用于连接水下机器人控制系统，以实现超视距的遥操作。同时还在保留内部控制信号的方式前提下，增加接收外部控制信号的方式，即：通过释放多功能天线与上位机实现连接。当需要远距离精细遥操作时，则可以采用多功能天线通讯方式来保证信号传递，进而保证对精细任务的执行。
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公开(公告)号：CN113537401A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110930109.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法，包括以下步骤：步骤S1：针对具体的检测任务，制作目标模型，将其放在空气中进行空气中目标数据集的采取，得到空气中数据集；步骤S2：在已公开的各个水下数据集中制作不同水域的水下数据集；步骤S3：根据空气中数据集以及不同水域的水下数据集构建改进的DRIT生成对抗网络；步骤S4：训练对抗网络参数；步骤S5：将空气目标图片与水下风格图片放进对抗网络，得到具有水下风格的目标图片；本发明将空气中的目标图像翻译成水下风格的图像，以此来节省时间与经济制作水下数据集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113625729B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202110911753.8
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G06F30/20 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法，包括：采集模块、模型构建模块、遥操作模块、水下机器人、仿真显示器、第一通信装置、第二通信装置；采集模块用于获取水下场景影像；模型构建模块用于构建虚拟水下任务场景模型和虚拟水下机器人；遥操作模块用于输出控制指令、获取虚拟水下机器人的未来运动状态、更新虚拟水下任务场景模型；水下机器人用于动作获取真实运动状态；仿真显示器用于显示虚拟水下任务场景模型、虚拟水下机器人、未来运动状态和真实运动状态；第一通信装置用于时延传输控制指令；第二通信装置用于时延回传真实运动状态。本发明能够通过多步预测克服时延影响，解决大时延下的水下机器人状态预测问题。
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公开(公告)号：CN113460274B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110901700.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种AUV自主回收/布放装置及其实现方法，包括母船，母船上设有若干执行部，执行部用于回收和布放AUV；执行部包括固定在母船甲板上的底座，底座上转动连接有高度调节总成，高度调节总成传动连接有连杆组件；连杆组件的末端设置有旋转机械臂，旋转机械臂上设置有夹持套筒；高度调节总成和连杆组件用于调整旋转机械臂的位置高度，旋转机械臂用于调整夹持套筒的角度，夹持套筒用于回收/布放AUV。本发明自动化程度高、有效提高了回收/布放AUV的工作效率，提高了AUV的回收/布放效率，降低了工作人员的工作强度，工作风险小，同时也能有效避免夹持不稳或夹持角度误差导致的AUV损坏。
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公开(公告)号：CN114441541A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210008675.5
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
IPC: G01N21/88 , G01N21/954 , G01N29/06 , G01N29/44 , G01S15/89 , G06T7/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测机器人声光视觉检测系统、方法、设备和介质，所述方法对于环境未知的隧洞，采用声学粗检，使用搭载的检测声呐进行检测，标记缺陷大致位置；对于声学信息已知的隧洞，采用光学精检，使用搭载的多个摄像头，等到机器人到达大致位置，开始靠近缺陷侧，进行光学信息采集并进行标志物识别。避免了现存技术中使用单一传感器进行隧洞检测导致的漏检或图像不直观的问题。
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公开(公告)号：CN114166203A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111354287.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，属于智能水下机器人领域。所述改进的S‑H自适应联邦滤波方法包括以下步骤：S100、进行水下多源组合导航系统建模，得到导航传感器及其误差模型；S200、以误差模型为基础，提出改进S‑H自适应联邦滤波方法。本发明的一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，可以对多传感器的误差进行修正，且基于多源的特点，可以对各传感器的误差进行修正，且选择联邦滤波器对多源组合导航系统进行数据融合，具有计算量较小，结构简单，容错性和实时性好等优点。
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公开(公告)号：CN113682451A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111090494.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种可收放的水下机器人无线通讯装置及其通讯方法，涉及水下机器人技术领域。本发明是为了解决现有水下机器人需要执行隐蔽任务时，遥控无人潜水器有电缆，活动范围受限，无缆自主式水下航行器隐蔽性不足能耗大，而且面临超视距的精细任务时，还存在远距离操作精度不足、无法实现信号的时时传输、浮态不易调节的问题。本发明通讯线缆用于连接水下机器人控制系统，以实现超视距的遥操作。同时还在保留内部控制信号的方式前提下，增加接收外部控制信号的方式，即：通过释放多功能天线与上位机实现连接。当需要远距离精细遥操作时，则可以采用多功能天线通讯方式来保证信号传递，进而保证对精细任务的执行。
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