公开(公告)号：CN114911240A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210593202.6

申请日：2022-05-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 田恩农 ,  李晔 ,  李翱 ,  赵怡 ,  徐硕 ,  凌宇 ,  孙祥仁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人机辅助无人艇动态避障路径规划方法，将无人机所识别的目标动态障碍物组成一个TSP环路，使用改进遗传算法求解TSP问题解，使目标动态障碍物组成闭环路径，综合障碍物的无碰撞安全区域和护城河环带区域，得到动态障碍物环境下的安全航行点集，连接相应的点集，组成与障碍物无碰撞的路网集合，当无人艇在此动态障碍物区域航行过程中，通过给出起始点和终点，加入上述得到的路网集合，通过寻优算法进行最优路线计算，得到规划路径。本发明路径规划综合考虑了障碍物的无碰撞安全区域和障碍物之间的相对位置，所得到的动态路网集合会随着识别到的动态障碍物位置变化而变化，达到了对全局状态的实时调整。

公开(公告)号：CN117172156A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311165565.0

申请日：2023-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵怡 ,  曹建 ,  李宏伟 ,  田恩农 ,  凌宇 ,  孙祥仁 ,  韩兆亮

IPC: G06F30/28 ,  G06T17/00 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 快速提取并更改商用桨典型参数并建模的方法，解决了现有螺旋桨建模方法设计效率低的问题，属于推进系统理论研究领域。本发明包括：选择商用桨，通过逆向工程获得所选择商用桨的模型文件，将所选择商用桨作为母型桨；提取模型文件中螺旋桨不同半径r处的母型桨叶片截面轮廓的三维点坐标集，根据该三维点坐标集将母型桨典型截面半径r处翼型截面展平，提取不同半径r处的典型参数,典型参数包括弦长c及局部桨距角βr；在直径不变的基础上，对母型桨螺距比和盘面比进行更改，得到新螺旋桨典型截面r处的点集矩阵；再根据该点集矩阵，生成新螺旋桨模型。便于基于商用螺旋桨的螺旋桨优化设计工作及新桨的CFD流体仿真计算。

公开(公告)号：CN116985575A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310855303.0

申请日：2023-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 曹建 ,  韩兆亮 ,  李晔 ,  田恩农 ,  毛家圆 ,  孙祥仁 ,  王宝旭 ,  杜子鹏 ,  杨玺名 ,  赵怡

IPC: B60F5/02

Abstract: 一种具备桨叶自约束和无动力潜浮功能的跨介质航行器，属于航行器。为了解决现有的跨介质航行器能耗较高的问题。本发明中的螺旋桨转向驱动机构与可折展螺旋桨机构连接，抛载驱动机构与抛载配重块连接，抛载配重块的两侧各设置一根约束臂，约束臂对可折展螺旋桨机构中处于弯折状态的桨叶产生约束；中央控制系统用于跨介质航行器下潜、上浮与起飞的控制；供能系统为螺旋桨转向驱动机构、抛载驱动机构、中央控制系统、出水传感器、舱内漏水检测传感器和深度传感器供电；出水传感器用于判断跨介质航行器的出水状态，舱内漏水检测传感器用于检测舱内是否漏水，深度传感器用于判断跨介质航行器下潜的深度。本发明主要用于水中、空中作业任务。

公开(公告)号：CN116893043A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310856073.X

申请日：2023-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩兆亮 ,  曹建 ,  李宏伟 ,  李晔 ,  杜子鹏 ,  孙祥仁 ,  王宝旭 ,  毛家圆 ,  杨玺名 ,  赵怡

IPC: G01M10/00 ,  B63B71/00 ,  B64F5/60

Abstract: 固定翼式水空跨介质航行器多角度运动状态出水试验装置，属于实验装置。为了解决现有的装置无法测量出在不同出水攻角角度工况下的试验模型的受力情况的问题。本发明中的线性模组通过角度调节支撑机构安装在支撑台架上；所述的模型运载架、调角连接件、测力天平和安装套筒由上至下依次安装，固定翼式水空跨介质航行器安装在安装套筒中；模型运载架与线性模组固定连接，并通过线性模组实现进、出水；所述的地面站分别与模组控制器和数据采集器电连接，所述的模组控制器与线性模组中的驱动电机电连接，所述的数据采集器与测力天平和驱动电机电连接。本发明主要用于固定翼式水空跨介质航行器的出水测试。

公开(公告)号：CN115049949A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210473939.4

申请日：2022-04-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐硕 ,  高靖萱 ,  马腾 ,  凌宇 ,  姜言清 ,  刘善昌 ,  丁硕硕 ,  孙祥仁 ,  田恩农 ,  张文君 ,  李晔

IPC: G06V20/20 ,  G06V10/75 ,  G06V20/40 ,  G06V10/44 ,  G06V10/62 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明属于机器人导航技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的物体表达方法。本发明通过机器人搭载的双目相机获取关于场景的当前帧图像；从当前帧左右图像中检测场景里的物体；对得到的左右图像中的物体进行匹配，完成相同物体的配对；利用卡尔曼滤波与匈牙利匹配对双目帧间的物体进行跟踪，一旦检测到相同物体，利用两帧中的四张图像完成对物体的语义信息提取，包括物体的大小，位置和姿态。本发明提出了一种可靠性好、适用性广的物体表达方法，保证场景中任意形状的物体都能提取出有价值的语义信息，从而促进视觉同步定位与建图的精度和语义性。

公开(公告)号：CN114954870A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210450849.3

申请日：2022-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙祥仁 ,  高靖萱 ,  王宝旭 ,  曹建 ,  田恩农 ,  凌宇 ,  徐硕 ,  张文君 ,  李晔

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/18 ,  B63C11/52 ,  H01Q1/34

Abstract: 本发明提供一种用于便携式AUV的柔性复合天线舵翼系统，AUV的舵翼由两个外观完全相同的水平舵、一个下垂直舵以及一个复合天线的上垂直舵组成，通过灌封聚氨酯成型的方式制作而成。由聚氨酯制成的舵翼整体呈柔性，可以在一定程度上防止AUV工作、回收、释放以及运输过程中产生的碰撞而导致舵翼的结构破坏。此外，下垂直舵相对较短，大部分面积可收入AUV外径以内，这也可以显著降低AUV坐底时下垂直舵损坏几率。