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公开(公告)号：CN117679087A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311720278.1
申请日：2023-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: A61B10/04
Abstract: 本发明提供了一种SMA弹簧驱动负压抽吸式采样胶囊机器人与方法，包括胶囊壳体、SMA弹簧和具有柔性密封腔体的柔性采样组件，其中，所述SMA弹簧和所述柔性采样组件均位于所述胶囊壳体的内部，所述柔性采样组件的一端与所述胶囊壳体固定连接，所述柔性采样组件的另一端与所述SMA弹簧的一端连接，所述SMA弹簧的另一端与所述胶囊壳体固定连接，所述柔性采样组件上设有毛细吸液孔，通过向所述SMA弹簧通电，使得所述柔性采样组件的柔性密封腔体的体积变大，从而经所述毛细吸液孔进行负压抽吸采样。本发明的有益效果是：可以避免采用磁场触发，并降低驱动电流。
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公开(公告)号：CN117100202A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311136789.9
申请日：2023-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种多功能胶囊机器人，包括舱室外壳、定子永磁体、动子永磁体、第一滑动底座和第二滑动底座，其中，所述定子永磁体固定在所述舱室外壳之内，所述第一滑动底座和第二滑动底座位于所述舱室外壳之内，并且，所述第一滑动底座与所述舱室外壳为滑动配合，所述第二滑动底座与所述舱室外壳为滑动配合，所述第一滑动底座上设有第一斜面，所述第二滑动底座上设有第二斜面。本发明的有益效果是：具有多功能的特点，可在一次诊疗过程中实现两次活检采样或两次靶向施药或一次活检采样和一次靶向施药的功能。
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公开(公告)号：CN116671851A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310663551.5
申请日：2023-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种胶囊机器人的主动运动控制方法，包括：将固定在机械臂末端的第一磁铁作为磁场发生源驱动所述胶囊机器人的主动运动，使用安装在所述胶囊机器人的头部的摄像模块采集图像，对图像进行处理并提取图像特征信息，通过控制器得到所述机械臂末端位置的增量，通过所述机械臂带动所述第一磁铁运动实现所述胶囊机器人的主动运动控制。本发明还提供了一种胶囊机器人的主动运动控制系统、可读存储介质。本发明的有益效果是：能够实现胶囊机器人在悬浮状态下的主动运动控制，对于提高胶囊机器人的临床效果具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111568347B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010268169.0
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有施药功能的磁驱动胶囊内窥镜机器人，包括前部端盖、图像采集模块和施药模块。所述施药模块包括磁驱动器和储存液态药物的药物储存腔，所述磁驱动器包括第一永磁体和第二永磁体，通过施加外磁场使所述第一永磁体、第二永磁体产生旋转和相对轴向平移运动，从而挤压所述药物储存腔，使所述药物储存腔内的液态药物通过送药管从所述前部端盖排出。本发明的有益效果是：在胶囊内窥镜机器人中增加了施药模块使其具备了施药功能，施药模块的施药方向与图像采集模块的摄像方向一致，可以实时监控整个施药过程，并且施药量可调节；施药模块结构简单、高效；施药模块的驱动力来自外磁场，无需消耗胶囊内窥镜机器人自身的能量。
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公开(公告)号：CN117243550A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311140565.5
申请日：2023-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种胶囊机器人的主动运动控制方法，包括：将固定在机械臂末端的驱动磁铁作为磁场发生源，通过磁力作用驱动胶囊机器人运动，用磁传感器阵列采集磁场信息，通过对采集到的磁场信息进行处理并提取磁场特征信息，使用方差最小化法得到机械臂关节角更新量，用于改变机械臂末端位姿，从而带动固定在机械臂末端的驱动磁铁运动，实现对胶囊机器人的主动运动控制。本发明的有益效果是：能够更好的实现胶囊机器人的主动运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116898582A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310729435.9
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有柔性转向鞘的单孔多臂手术机器人，包括柔性转向鞘、多个柔性臂、刚性直鞘、弯曲单元和驱动单元，所述柔性转向鞘安装于所述刚性直鞘前端，所述多个柔性臂从所述柔性转向鞘的内部伸出，所述刚性直鞘固定在所述弯曲单元前端，所述弯曲单元与所述驱动单元相连接。本发明的有益效果是：本发明提出的具有柔性转向鞘的单孔多臂手术机器人可控制所述柔性转向鞘改变其形状，可适应弯曲的手术入路，增大所述多个操作臂的工作空间；所述柔性转向鞘自带多个工具通道，有利于通过单一小尺寸手术创口传递多个操作臂。
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公开(公告)号：CN111657830B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010268235.4
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有锚定功能的磁驱动肠道施药胶囊机器人，包括摄像机模块、锚定腿模块、磁驱动解耦模块、施药模块，所述磁驱动解耦模块能够将动力传输至所述锚定腿模块和所述施药模块，从而使所述施药模块进行药物释放、以及使锚定腿组件伸出或收回。本发明的有益效果是：该磁驱动肠道施药胶囊机器人能够在人体肠道内特定位置进行锚定从而抵抗肠道的自然蠕动带来的干扰，能够实现在肠道内部不同患病处定点定速定量的施药操作，能够有效提高肠道施药的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN118924218A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411117763.4
申请日：2024-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种可分离式磁驱动活检采样胶囊系统，包括：第一胶囊，负责主动运动到病变区域；第二胶囊，在所述第一胶囊的牵引下到达病变区域后进行活检采样；分离机构，在所述第二胶囊完成活检采样之前，所述第一胶囊与所述第二胶囊通过所述分离机构连接，当所述第二胶囊完成活检采样之后，所述分离机构将所述第一胶囊与所述第二胶囊分离；牵引取出机构，当所述第一胶囊与所述第二胶囊分离之后，将所述第二胶囊从口腔取出。本发明的有益效果是：该可分离式磁驱动活检采样胶囊系统的第二胶囊在采样结束后即可立即取出，即时获得采样结果，因此不会受到患者消化周期的影响，相比于原来的无线磁驱动活检胶囊更加便捷。
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公开(公告)号：CN118924217A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410955317.4
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种基于磁传感与视觉反馈的胶囊机器人磁悬浮系统与方法、可读存储介质，所述系统包括磁悬浮平台、正交导轨模块、控制处理器以及胶囊机器人，其中，所述磁悬浮平台安装在所述正交导轨模块上，所述控制处理器分别与所述磁悬浮平台、正交导轨模块连接，所述控制处理器能够驱动所述磁悬浮平台产生控制电磁场，所述控制处理器能够驱动所述正交导轨模块进行移动。本发明的有益效果是：可以进一步实现胶囊机器人的主动运动控制和传感定位的功能；扩大了胶囊机器人的活动范围；有望改善外界干扰对胶囊机器人定位问题的影响；实现胶囊机器人的稳定悬浮与主动控制。
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公开(公告)号：CN118842266A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410881991.2
申请日：2024-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁线圈和永磁铁混合驱动的磁驱动平台，所述磁驱动平台由电磁线圈部分和永磁铁部分组合而成，在电磁线圈部分和永磁铁部分的混合驱动下，基于磁偶极子模型，实现被控磁铁的位置和姿态的控制。本发明的有益效果是：本发明提出一种电磁线圈和永磁铁混合的磁驱动平台，针对现有的基于电磁线圈的驱动系统，仅采用了亥姆霍兹线圈，极大地降低成本，且减小发热；针对现有的基于单永磁铁的驱动系统，本发明能够丰富磁铁控制的方式，不会产生任务空间碰撞的问题；针对现有的基于多个永磁铁的驱动系统，本发明通过斥力来驱动被控对象，解决了由于吸力导致的磁力指数级增长的不稳定问题，同时不会产生任务空间的碰撞。
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