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公开(公告)号：CN114789467B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110092456.5
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN113873797B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111012581.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口，包括框架及抓捕适配模块、机械锁紧模块、强电与信息传输模块、控制模块及热交换模块，框架及抓捕适配模块包括主对接面板、外框架薄板、钛合金角点以及抓捕适配器；外框架薄板通过钛合金角点与主对接面板连接并形成在轨可更换单元的外壳体；机械锁紧模块包括直流电机、蜗轮蜗杆、直齿轮系小齿轮、直齿轮系大齿轮、空间凸轮、锁紧内爪、槽轮、拨轮、空间凸轮固定板以及导向销。本发明设计一种集成机械连接锁紧，通过该集成接口封装各类功能设备，建立起航天器与功能设备的机电热信息联系，且方便设备在轨移除、更换，从而支持航天器在轨升级与维护。
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公开(公告)号：CN114434491A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110094549.1
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口，其特征在于，设有接口端盖(1)、接口对接盘(2)、锁定滑动套筒(3)、锁定旋盘(4)、圆锥弹簧(5)、扭簧(6)、锁定销(7)、接口底盘(8)、接口滑动内槽筒(9)，其中所述接口端盖(1)与锁定滑动套筒(3)固定连接，所述接口对接盘(2)上设计有周向分布的与接口端盖(1)配合的凹槽，以限制接口对接盘(2)的周向转动，接口端盖(1)压紧锁定滑动套筒(3)为其提供轴向定位；本发明具有锁定可靠、解锁和锁定快捷方便、机械结构强度高、接口连接强度刚度高、接口连接拓扑连接形式多样、体积小、主被动同构等优点。
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公开(公告)号：CN113873797A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111012581.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口，包括框架及抓捕适配模块、机械锁紧模块、强电与信息传输模块、控制模块及热交换模块，框架及抓捕适配模块包括主对接面板、外框架薄板、钛合金角点以及抓捕适配器；外框架薄板通过钛合金角点与主对接面板连接并形成在轨可更换单元的外壳体；机械锁紧模块包括直流电机、蜗轮蜗杆、直齿轮系小齿轮、直齿轮系大齿轮、空间凸轮、锁紧内爪、槽轮、拨轮、空间凸轮固定板以及导向销。本发明设计一种集成机械连接锁紧，通过该集成接口封装各类功能设备，建立起航天器与功能设备的机电热信息联系，且方便设备在轨移除、更换，从而支持航天器在轨升级与维护。
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公开(公告)号：CN112296991A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010501754.0
申请日：2020-06-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种可实现群效应及拓扑结构自适应的理念细胞机器人，包括下球型包络体、上球型包络体、连接刻度环、转动对接口、可伸展传动轴、直流无刷电机、编码器、蓄电池、换向输出装置、光传感器、热传感器、视觉捕获装置和中心控制器，首先通过较小数目的细胞机器人组成根体，该根体可进行自我扩充与辅助搭建；之后计算机对接受的任务进行分析，根据基本拓扑功能结构生成完整的预设空间拓扑结构，并获得该结构所需细胞机器人数目并对其进行编号，通过预设根体有顺序性地拾取细胞机器人，并按照计算机运算结果完成相应对接口的连接，根据编号顺序，不断重复拾取对接过程，完成预设空间拓扑结构的搭建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114425786B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110469763.0
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种采用2K‑H差动行星齿轮作为核心机械部件的两输入、单输出动力传递，可以实现将多个细胞机器人的动力聚集在一起，提供更大转矩输出的可靠性高、可任意替换、负载能力强、输出载荷可控、适应能力强的自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递。
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公开(公告)号：CN117048857A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310853415.2
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种卫星模块化通用对接、锁紧、释放机构，包括锁紧座、缓冲机构、推送机构、抱紧下压机构、拨叉机构、锁板机构、上顶机构及挂锁机构；推送机构安装在锁紧座底部，与锁紧座滑动配合；推送机构上设有曲线行程槽，拨叉机构首端与曲线行程槽滚动配合，推送机构沿曲线行程槽移动，带动抱紧机构与目标接触；抱紧下压机构驱动目标向下运动，拨叉机构绕锁紧座底部铰接轴回转，拨叉机构尾部带动上顶机构上移，带动锁板机构绕其回转轴回转并下压目标外边缘，直至目标底面贴合锁紧座上的缓冲机构；压紧后缓冲机构触发向控制系统给出锁紧信号，推送机构继续运动，挂锁机构对上顶机构限位并锁紧。本发明可以实现对目标定位对中及连接锁紧和释放。
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公开(公告)号：CN113895662B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111182365.7
申请日：2021-10-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种失效卫星捕获对接装置，采用套索捕获机构完成对目标星的捕获，然后带动被捕获的目标星与靠近任务星，通过缓冲对接锁定机构实现任务星与目标星的对接；另外，本发明失效卫星捕获对接装置中还增加了控制器，对捕获及对接过程进行智能控制；本发明集捕获、对接、锁紧和释放于一体，具有捕获容差大、捕获成功率高、对接牢靠的优点，且在抓捕后两颗卫星抵近过程中能够削减两颗卫星之间的姿态偏差，提高对接的准确性，可重复实施多次捕获任务，实用性强。本发明还公开了一种基于失效卫星捕获对接装置实现的失效卫星捕获对接方法。
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公开(公告)号：CN115636106A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211215865.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种在轨可变构型的重复使用卫星，包括：防热模块、平台舱和伞舱模块；平台舱两端分别与防热模块和伞舱模块连接。在上述在轨可变构型的重复使用卫星中，该重复使用卫星在发射、在轨及回收过程中构型可变。卫星典型回收过程如下：可展收太阳翼的太阳帆板收拢；柔性防热气囊充气展开，将平台舱包覆在柔性防热气囊中；卫星调姿制动后进入大气层减速；当卫星到达一定高度后，可控翼伞弹出并展开，同时抛掉刚性防热大底；可控翼伞展开后进一步使卫星减速，进行归航控制，此时着陆缓冲气囊充气，使卫星到达指定着陆场地，实现卫星安全可控着陆回收。本发明可低成本实现全系统安全回收和快速重复使用，提升了航天器重复使用应用效益。
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公开(公告)号：CN113911406A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111182363.8
申请日：2021-10-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种套索式空间捕获装置，包括支架和安装于支架上的套索捕获机构，套索捕获机构中绳索固定组件使捕获绳索两端分别连接在内捕获圈和外固定圈上，内捕获圈相对外固定圈转动时，多根捕获绳索向内收拢，收拢的捕获绳索形成一个捕获绳圈，当绳圈内切圆直径不大于目标捕获物体外径时，即可对目标捕获物体进行捕获。该装置特别适用于对倒锥形物体进行捕获，具有较大的捕获容差，使用两个轴向平行安装的套索捕获机构同时捕获即可提高捕获的可靠性，也可对捕获物体的姿态进行纠正。
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