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公开(公告)号：CN118519449B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410447072.4
申请日：2024-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本申请属于登机桥技术领域，具体为一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定系统，包括激光雷达、视觉传感器、避障传感器和控制模块，控制模块包括主控单元、激光雷达全局锁定单元、视觉局部锁定单元、安全避障单元；其中，激光雷达全局锁定单元全局锁定舱门位姿，视觉局部锁定单元用于进行图像数据的舱门检测与关键点定位，安全避障单元用于进行安全避障传感器数据的处理并发送数据至主控单元，主控单元控制登机桥做出运动响应。本申请还提供一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定方法。本申请实现了由全局到局部的多模态自主飞机舱门位姿锁定；同时在保证登机桥靠接精度与效率的同时，还满足了无人化接机作业的要求。
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公开(公告)号：CN113599013B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110907776.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 浙江华牧科技有限公司 , 中国农业科学院农业信息研究所 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种生猪疫苗注射机器人以及疫苗注射方法，其解决了现有人工采用打针的方式对生猪注射疫苗劳动强度大，人工成本高，注射效率低，容易发生漏打、误打的技术问题，其包括轮式移动平台、六自由度协作机械臂、无针头注射器、RGB‑D相机、相机支架以及控制系统，六自由度协作机械臂与轮式移动平台连接，无针头注射器设有手柄和注射头，手柄与六自由度协作机械臂的末端法兰固定连接；相机支架与六自由度协作机械臂的末端连接，RGB‑D相机与相机支架固定连接；轮式移动平台设有移动平台主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接。其可广泛应用于畜牧业的动物疫病防控技术领域。
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公开(公告)号：CN114016892A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111190444.2
申请日：2021-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种用于图书馆上下架的旋转机构，包括底座、底板和竖板，所述底座的顶部通过螺钉安装有固定圆板且固定圆板的顶部设置有转动圆板，所述转动圆板的顶部通过螺栓安装有底板，所述底板的一端焊接有竖板，所述竖板的顶端一侧焊接有端板，所述端板的下端设置有存储槽且存储槽的顶部通过螺钉安装有连接架，所述连接架的顶部通过安装孔安装有轴承，所述底板的一端和竖板的顶端之间通过螺栓安装有上下架。该发明用于图书馆上下架的旋转机构能将书籍抬升一定高度，方便拿取，具有空气净化的功能，来提高空气质量，方便控制转动的角度，适合广泛推广使用。
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公开(公告)号：CN113830176A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111159575.4
申请日：2021-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B62D21/15 , B60R21/013 , B60R21/0134
Abstract: 本发明公开了一种防追尾撞击小车底盘，包括底盘、防护架和防护钢板，还包括缓震器和控制器，所述底盘的头端和尾端均焊接连接有防护架，所述防护架外侧设有对应的防护钢板，所述防护钢板与防护架之间的顶部和底部布设有缓震器，所述缓震器包括内杆、套缸和弹簧，所述缓震器还包括前端安装块、尾端安装块和盖块，所述底盘顶部通过螺栓装配有控制器，所述控制器包括有处理器、存储模块和网络模块，所述控制器还包括距离传感器和压力传感器，所述防护钢板上分布开设有探测孔，所述距离传感器分布装配于防护钢板中部的探测孔上，所述防护钢板两侧的探测孔上装配有红外摄像头。本发明能够由物理和智能预警双方面增加人员驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111672773A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010667158.X
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的产品表面缺陷检测系统及检测方法，其解决了现有通过人工目测方法检测小模数蜗杆的表面缺陷效率低、准确率低，人工成本高的技术问题，其包括机台、上料装置、检测装置、机械手和下料分拣装置。本发明广泛用于产品表面缺陷的质量检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109814581A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910018403.1
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种ROV水下机器人自动定深运动控制方法，其解决了现有三推进器ROV自动定深控制算法复杂，不易实现，ROV自动定深运动过程稳定性差，抵抗水下浪涌干扰能力差的技术问题，其采用双闭环模糊PID控制器，内环为倾角环，控制垂直推进器工作使ROV的俯角达到要求，外环为深度环，控制水平推进器工作。本发明可广泛应用于水下机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN107178368A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710570549.8
申请日：2017-07-13
Applicant: 山东未来机器人有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: E21C50/00
CPC classification number: E21C50/00
Abstract: 本发明公开一种水下吸滤采矿车，设有车架、搅拌吸矿装置和控制系统，其特征在于设有履带行走装置、密封水箱、导向杆、过滤吊筐、排水装置、接口胶圈、胶管移动装置和钢丝绳，所述车架下端设有履带行走装置，车架上端设有密封水箱，车架前端设有搅拌吸矿装置，履带行走装置经控制系统控制，所述密封水箱中间固定设有导向杆，所述密封水箱一侧设有排水装置，所述过滤吊筐中心设有导向管，所述过滤吊筐经导向管滑动套在导向杆上，所述过滤吊筐侧壁和底面上分别布设有透水孔，所述过滤吊筐通过过滤吊筐边沿与密封水箱上端密封抵触而坐在密封水箱中，具有操作方便、行走平稳、采矿效率高、泵送距离短、设备成本低、故障率低、节约能源等优点。
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公开(公告)号：CN101865101A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010226842.0
申请日：2010-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种斜轴旋转式轴向柱塞泵，其包括支撑架、泵腔体、柱塞体、柱塞座和步进电机，泵腔体固定于泵腔斜架的斜面上，其轴线与柱塞座轴线有一夹角，柱塞体由柱塞、传动杆、连接套组成，柱塞与传动杆相互垂直并通过连接套连接；柱塞座下部通过端部圆孔固定在电机轴上，上部设有连接柱塞体的柱塞座孔，柱塞座孔孔壁上设有一关节轴承固定孔，其中安装固定一关节轴承；传动杆插入柱塞座孔关节轴承内，步进电机带动柱塞座转动，进而通过关节轴承带动传动杆及柱塞转动，同时带动柱塞在泵腔体内做往复直线运动。本发明结构紧凑、排量调节简单、造价低、抗腐蚀，加样精度高，并且由于所述柱塞行程短，运动精度高，特别适合于微量液体的精确送液。
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公开(公告)号：CN101792700A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010123124.0
申请日：2010-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种全自动家用酿酒机，其包括外壳体、发酵蒸馏机构、投料机构、控制机构，所述发酵蒸馏机构包括用于水浴蒸煮的内胆、外胆，外胆上部密封连接一支撑套筒，外胆外壁下部设有加热盘，加热盘上部设有用于降温的铜管，所述发酵蒸馏机构还包括冷却酒蒸汽用的翅片管，翅片管上端连接酒蒸汽出口，下端连接引入一酒桶。本发明采用加热盘进行包围式加热，通过水浴实现酿酒原料的蒸煮；通过加热盘和压缩机的配合工作实现恒温发酵和恒温蒸馏。本发明体积小、成本低、操作简单、清洗方便、安全可靠，是一种理想的家用全自动酿酒机。
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公开(公告)号：CN117994490A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410080692.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请属于消防技术领域，具体为一种基于红外图像与可见光图像的火源识别定位方法，包括以下步骤：步骤1，使用红外相机捕获目标物的红外图像，记录场景的热特性；同时使用双目相机捕获相同场景下目标物的可见光图像，记录视觉信息；步骤2，对目标物是否存在火源进行识别；若存在火源，执行步骤3；若不存在火源，执行步骤1；步骤3，对火源进行定位；步骤4，建立火场环境下涡喷细水雾传播模型，使火源在涡喷细水雾覆盖下热能传递，实现对目标物温度场的控制。本申请本提供了一种基于红外图像与可见光图像的火源识别定位方法，能够准确的进行火源的识别与定位，实现主动消防作业。
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