公开(公告)号：CN109974957A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910146981.3

申请日：2019-02-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 游斌弟 ,  于香杰 ,  刘天喜 ,  赵阳 ,  田浩

IPC: G01M7/08 ,  G01N1/08

Abstract: 本发明涉及一种调幅频偏心振动式月壤材料冲击岩破试验平台及其应用，设有立板(1)、底板(2)、伺服电机(3)、梅花形弹性联轴器(4)、轴套(5)、输入主轴(6)、对顶螺母(7)、飞轮(8)、偏心盘轴(9)、连杆(10)、上滑块(11)、滑块一(12)、下滑块(13)、滑块二(14)、滑轨(15)、压力传感器(16)、钻夹头连接杆(17)、钻头(18)、台钳(19)、台钳升降移动楔形块(20)、支撑光轴(21)、摇把子(22)、铜螺母(23)、铜螺母垫块(24)、丝杠螺母机构(25)、罩子(26)；具有刀具互换性高，岩破强度大、岩破深度与岩破幅值可调、产生振动稳定、整体稳定性好、安全系数高、试验数据易获得等优点。

公开(公告)号：CN114476143B

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202110477419.6

申请日：2021-04-29

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 游斌弟 ,  张平 ,  刘小猛 ,  胡乔丰 ,  赵阳 ,  田浩

IPC: B64G1/64

公开(公告)号：CN114425786A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202110469763.0

申请日：2021-04-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  北京空间飞行器总体设计部 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 游斌弟 ,  胡乔丰 ,  谭春林 ,  赵阳 ,  张晓东 ,  田浩 ,  刘小猛 ,  刘华伟 ,  段建瑜 ,  安德孝 ,  刘育强

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种采用2K‑H差动行星齿轮作为核心机械部件的两输入、单输出动力传递，可以实现将多个细胞机器人的动力聚集在一起，提供更大转矩输出的可靠性高、可任意替换、负载能力强、输出载荷可控、适应能力强的自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递。

公开(公告)号：CN112296991B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202010501754.0

申请日：2020-06-04

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  哈尔滨工业大学(威海) ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 谭春林 ,  游斌弟 ,  刘华伟 ,  刘育强 ,  赵阳 ,  田浩 ,  于香杰 ,  刘永健

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明公开一种可实现群效应及拓扑结构自适应的理念细胞机器人，包括下球型包络体、上球型包络体、连接刻度环、转动对接口、可伸展传动轴、直流无刷电机、编码器、蓄电池、换向输出装置、光传感器、热传感器、视觉捕获装置和中心控制器，首先通过较小数目的细胞机器人组成根体，该根体可进行自我扩充与辅助搭建；之后计算机对接受的任务进行分析，根据基本拓扑功能结构生成完整的预设空间拓扑结构，并获得该结构所需细胞机器人数目并对其进行编号，通过预设根体有顺序性地拾取细胞机器人，并按照计算机运算结果完成相应对接口的连接，根据编号顺序，不断重复拾取对接过程，完成预设空间拓扑结构的搭建。

公开(公告)号：CN109571451A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811578457.5

申请日：2018-12-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 游斌弟 ,  戴野 ,  石男强 ,  郭勇辰 ,  于香杰 ,  温晓雷 ,  赵阳 ,  田浩

IPC: B25J9/08

CPC classification number: B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种滑槽式空间自重构细胞机器人的连接单元，其特征在于：所述连接单元的外形为正六面体，包括六个连接面、两组主动连接盘、连接块、四组随机被动连接盘、导轨支撑架和主动连接机构，其中：所述两组主动连接盘分别设置于所述六个连接面的其中一组相对连接面上，并分别通过沿圆周均匀布置的四组长方体连接块依靠螺钉固连；所述四组随机被动连接盘设置在除主动连接盘占用的一组相对连接面以外的四个连接面上，根据连接需要用螺钉固连或拆除；本发明具备两个相对方向的主动连接功能，并且在连接过程中互不影响，增强了连接单元的功能适应性，主动连接机构的连接强度大，接口脱离是接口连接的逆运动，节省了自重构时间。

公开(公告)号：CN109571451B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN201811578457.5

申请日：2018-12-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 游斌弟 ,  戴野 ,  石男强 ,  郭勇辰 ,  于香杰 ,  温晓雷 ,  赵阳 ,  田浩

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种滑槽式空间自重构细胞机器人的连接单元，其特征在于：所述连接单元的外形为正六面体，包括六个连接面、两组主动连接盘、连接块、四组随机被动连接盘、导轨支撑架和主动连接机构，其中：所述两组主动连接盘分别设置于所述六个连接面的其中一组相对连接面上，并分别通过沿圆周均匀布置的四组长方体连接块依靠螺钉固连；所述四组随机被动连接盘设置在除主动连接盘占用的一组相对连接面以外的四个连接面上，根据连接需要用螺钉固连或拆除；本发明具备两个相对方向的主动连接功能，并且在连接过程中互不影响，增强了连接单元的功能适应性，主动连接机构的连接强度大，接口脱离是接口连接的逆运动，节省了自重构时间。