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公开(公告)号：CN111994306B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010718072.5
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明一种具有大角度容差的高精度电磁对接机构，中心通电螺线管，产生的电磁力可适应俯仰角与偏航角的姿态偏差，控制两个航天器进行轴向靠近；小直径通电螺线管，产生沿周向的电磁力使电磁对接机构绕对接轴旋转，调整两个航天器滚转角，适应滚转角的姿态偏差；伸出轴(15)的自由端侧面安装有弹簧滚珠(14)，导向孔(17)对应弹簧滚珠(14)位置上具有周向排布的多道环形凹槽(23)，弹簧滚珠(14)在电磁力作用下可嵌入不同环形凹槽(23)，并轴向运动，同时可在小直径通电螺线管作用下，在凹槽内旋转嵌入任意凹槽；销(13)可以在驱动元件(7)作用下插入伸出轴(15)上的环形锥孔(16)，实现多种滚转角的对接锁紧。
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公开(公告)号：CN106005479B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610396903.5
申请日：2016-06-07
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种可用于大变形杆件的大收纳比展开装置，其包括：大变形杆件、收纳筒、压紧机构、驱动与传动机构、支撑与调整机构；驱动与传动机构包括：从动滚轮、驱动滚轮；支撑与调整机构包括：横支撑组件和纵支撑组件；大变形杆件压平并缠绕在收纳筒的外圆周表面，并通过压紧机构压紧；大变形杆件一端穿过驱动与传动机构的从动滚轮和驱动滚轮之间的间隙，再穿过支撑与调整机构的横支撑组件和纵支撑组件，完成大变形杆件的鼓起和指向；驱动与传动机构的驱动电机带动驱动滚轮转动，驱动滚轮带动压平的大变形杆件展开。在展开过程中，大变形杆件始终处于被拉动的状态，避免大变形杆件在展开过程中受损变形，也避免了大变形杆件在展开时可能出现的卡住等情况。
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公开(公告)号：CN105945904A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610301489.5
申请日：2016-05-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0009
Abstract: 一种基于柔性机构的三自由度平台，其包括内外两个同圆心的圆环，其中外圆环为定环，与指向定位设备的基体固连；内圆环为动环，通过n个柔性杆与定环连接，动环沿Z轴方向上下移动，沿X轴方向和Y轴方向转动；XOY面为定环所在平面，O为圆心；其中，n个柔性杆与动环连接点中的任意相邻2个连接点之间的连线距离相同，n大于或等于3，且圆心O与每个柔性杆之间的垂直距离大于0。本发明具有结构简单、装配容易、疲劳寿命高的优势，可用于搭建高频摆动的指向定位设备。
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公开(公告)号：CN115416875B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210930140.3
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种可分离重构大折展载人月球车，包括前悬架安装板、前底板、后悬架安装板、后底板、悬架系统、座椅、电源、控制系统、收纳袋、遥控器、天线、连接固定机构、折叠固定机构、车轮、双轴悬架、压紧座。与传统月球车相比，该车具有折叠展开功能，实现小包络发射；同时，整车具备分离重构功能，整车可分离重构成两辆三轮载人车，在整车局部故障时保障任务正常进行。
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公开(公告)号：CN119028198A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411414405.X
申请日：2024-10-11
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G09B9/00
Abstract: 一种月球科研站多机协同作业地面演示验证平台，涉及空间机器人领域，包括有操作台、模拟地形、数个感知机器人、数个操作机器人、操作物和演示屏幕，其中操作台和演示屏幕固定设置在模拟地形上；感知机器人、操作机器人、操作物放置在模拟地形上，可以任意移动；所述的操作台一端开设有机器人库，一端设置有爬升台阶；操作台顶部设置有太阳能板，操作台侧壁上设置有可更换单元、3D打印单元、电缆插拔单元和拓展单元；本发明集多种演示需求于一体，相比于分散演示平台，具有演示任务连贯性好、多任务场景融合、可对多任务之间的接口匹配进行考核、演示成本低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117340935A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311387162.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种滚珠式快速更换机构，包括电机、传动组件、锁紧外圈、锁紧内圈、滚珠、解锁环；所述锁紧外圈为阶梯形回转体，在靠近端部的侧壁上开设若干个通孔，通孔用于放置直径大于通孔高度的滚珠；所述锁紧内圈间隙安装在锁紧外圈内部，在相对于通孔的位置设有凸出的环面，凸出的高度小于间隙距离；所述解锁环侧壁上设有V形槽，滚珠处于通孔时，滚珠的表面一侧卡入V形槽内，通过所述滚珠实现解锁环与锁紧外圈的连接；传动组件在电机驱动下带动锁紧内圈相对于锁紧外圈沿轴向直线滑动。本发明具有连接刚度及强度高、在轨适用性好、驱动源多、更换可靠、在轨异构备份能力强等优点。
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公开(公告)号：CN115649484A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211144193.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种自脱困蠕动式载人月面移动系统，由舱体和四套模块化悬架组成，每套模块化悬架具有车轮升降和独立转向功能，通过各悬架的配合可实现蟹行行驶、原地转向、复杂地形适应性以及蠕动功能。与传统地面车辆或星球车相比，本发明的四套分布式独立悬架模块具有升降和独立转向功能，可保证在不同的复杂月面地形下使每个车轮具有良好的贴地性，可通过车轮的制动、随动及悬架升降功能的时序配合实现整个移动系统的蠕动功能，进而实现整个移动系统自脱困功能，同时具备原地转向和蟹行的高机动特性。每套独立悬架模块的压缩弹簧、丝杆螺母等移动副布置在密闭箱体内，保证了良好的抗月尘能力。
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公开(公告)号：CN114953886A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210554602.6
申请日：2022-05-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G17/018 , B60G17/019
Abstract: 本发明涉及一种载人月球车悬架状态计算方法及系统，包括在载人月球车车体质心布置惯性测量组合模块，在独立悬架顶端布置加速度测量模块，在轮毂处布置加速度测量模块，对车体的垂向加速度、俯仰及侧倾角速度进行测量，对独立悬架和车轮的垂向加速度进行测量；建立载人月球车七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程；根据所述七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程，以悬架性能评价指标作为输出变量，建立载人月球车七自由度整车悬架系统状态方程；建立载人月球车悬架状态观测模型；按照卡尔曼预估计算方法进行运算，得到悬架状态量。
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公开(公告)号：CN113733111A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111015169.0
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种轮腿足自重构移动机器人，包括车体、轮腿足移动组件、多功能末端释放及回收模块、软体机械臂、多功能末端，具有轮行、腿行，以及洞穴探测功能的移动机器人平台，四边形连杆腿与足部配合实现腿行功能，与车轮配合实现轮行功能，软体机械臂上设计有多功能末端，软体机械臂与多功能末端结合实现样品抓取、机器人监视等功能，多功能末端与软体机械臂分开后移动进入洞穴内部等进行探测，探测完成后返回软体机械臂与软体机械臂重构。该机器人具有地形适应能力强，洞穴等复杂地形探测能力强的优点。
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公开(公告)号：CN110131298B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910316220.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16C11/10
Abstract: 本发明公开了一种高热稳定性锁定关节，包括第一连接件1、第二连接件2、定压锁紧装置3、转轴组件4、低冲击释放装置5；第一连接件1和第二连接件2分别与一个杆件固定连接，第一连接件1和第二连接件2通过转轴42及轴承43组成转动副，实现第一连接件1和第二连接件2铰接，转轴42两端设有具备恒定压紧力的定压锁紧装置3，该定压锁紧装置3可通过低冲击释放装置5实现锁紧。本发明通过定压锁紧装置3、转轴组件4、低冲击释放装置5的合理布局，实现了整个关节相对于过杆件轴线的两个平面对称，克服了传统锁定关节对称性差的问题；通过柔性支撑36的变形实现了沿轴向的无间隙锁定，消除了传统锁定关节的锁定间隙，提升了锁定刚度；通过设置定压预紧装置和低冲击释放装置5，保证了转轴42两端预紧力相等，解决了传统锁定关节热稳定性差的问题。
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