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公开(公告)号：CN1527040A
公开(公告)日：2004-09-08
申请号：CN03132623.4
申请日：2003-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 微型全平面六维力、力矩传感器，它涉及一种能够感知力的传感器。它是扁平盘形结构，它由中心体、围绕在中心体四周的三个互呈60度角的外圈梁、呈径向设置在外圈梁内的三个互呈120度角的内圈梁、以及应变片组成，三个外圈梁分别由两个薄片形的应变梁组成，三个内圈梁的内端与中心体相连接，三个内圈梁的外端分别连接在两个外圈梁之间的交接处，中心体、外圈梁和内圈梁连接成一体结构，在每个外圈梁和内圈梁上分别设有应变片。它能够实现同时对任意空间三维力矩Mx、My、Mz和三维力Fx、Fy、Fz的测量，适用于微机械加工，它是体积小精度高的传感器，可用于第二代仿人机器人灵巧手的指尖，提高整个机器人系统的智能程度。
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公开(公告)号：CN100341677C
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200610009814.7
申请日：2006-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 可折叠空间机械手，它涉及一种空间机器人的机械手。本发明的目的是为解决仅仅依靠人力去完成空间工作站的任务很困难及现有空间机器人的机械手系统折叠特性不好的问题。本发明第一模块化关节(1)一端的外壁与第七关节外壳(17)另一端的内壁固定连接，导线(12)设置在模块化关节的导线通孔(18)内，导线(12)的一端与单自由度手爪(4)相连接。本发明在发射到太空的过程中，可以折叠成紧凑的构型，工作时通过模块化关节的旋转，展开整个机械手完成需要的任务。模块化关节的中心设有中心孔，使得该机械手的导线从中心孔内通过，避免宇宙空间的强辐射、高温差环境对导线及其传输信号造成的破坏，避免机械手在工作过程中出现绕线。
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公开(公告)号：CN1815156A
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：CN200610009738.X
申请日：2006-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它涉及一种关节力矩传感器。为解决现有关节力矩传感器无法消除谐波影响的问题。本发明提供了一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它包括力矩输入盘(1)、力矩输出盘(2)、四个传感器应变梁(3)和八个应变片(4)，四个传感器应变梁(3)的两端分别与力矩输入盘(1)的外缘和力矩输出盘(2)的内缘固连为一体且沿圆周均布；每个应变梁(3)上分别固定有两个应变片(4)，八个应变片(4)构成两个全型全桥。本发明的两个全桥呈正交分布，使每个全桥测得的输出力矩所带的谐波可以相互抵消。本发明可以有效抑制谐波减速器输出波动对输出信号的影响，改善传感器输出信号的质量，进而提高机器人动作的控制精度。
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公开(公告)号：CN1807033A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200610009739.4
申请日：2006-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 具有走线中心孔的机器人臂，它涉及一种机器人臂。为解决现有机器人导线裸露在机器人外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题，本发明提供了具有走线中心孔的机器人臂，它包括空心臂杆(1)和关节(2)，关节(2)的两个连接端分别与每两个相邻的空心臂杆(1)的端部固定连接，所述关节(2)内开有走线孔(2－5)。本发明提供了一种机器人中心孔走线的设计，可以避免由于机器人工作环境和机器人的运动而造成导线的损坏；空间高、低温的变化和强辐射，也不能对导线造成损坏，使机器人适应恶劣环境的能力增强；本发明有效解决了现有机器人导线裸露在机器人的外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题，具有重大的应用价值。
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公开(公告)号：CN100372736C
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200610009711.0
申请日：2006-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 六自由度飞行器的模拟装置，它涉及一种飞行器的模拟装置。本发明的目的是为解决现有地面模拟设备，采用主动控制方式来模拟空间飞行器在太空失重下的六自由度漂浮状态，存在造价高、安全性差问题。本发明的模拟连接件(2)与小配重(1)固接并装在俯仰轴(6)的径向通孔(6-1)内，装在径向通孔(6-1)内的小配重(1)上装有两个轴承，俯仰轴(6)上装有第二轴承(4)和第三轴承(5)，第二轴承座(7-1)和第三轴承座(8-1)分别与上内支架(9)和下内支架(10)固接，吊丝(13)穿过两个滑轮并与上内支架(9)和大配重(15)固接，机架的下支撑板(18-2)与气足总成固接。本发明具有造价低，使用安全可靠的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100358684C
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：CN200610009739.4
申请日：2006-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 具有走线中心孔的机器人臂，它涉及一种机器人臂。为解决现有机器人导线裸露在机器人外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题。本发明所述外连接件(2-2)开有轴向通孔(2-2-2)，外连接件(2-2)的一端固设有二号法兰(2-2-1)，挡板(2-4)与外连接件(2-2)另一端的端面固定连接；内连接件(2-1)的一端固设有一号法兰(2-1-1)，内连接件(2-1)的另一端插装在外连接件(2-2)的轴向通孔(2-2-2)内且轴承(2-3)置于内连接件(2-1)和外连接件(2-2)之间，关节(2)的内连接件(2-1)和挡板(2-4)开有走线孔(2-5)。本发明提供了一种机器人中心孔走线的设计，可以避免由于机器人工作环境和机器人的运动而造成导线的损坏；空间高、低温的变化和强辐射，也不能对导线造成损坏，使机器人适应恶劣环境的能力增强。
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公开(公告)号：CN1292719C
公开(公告)日：2007-01-03
申请号：CN200410013550.3
申请日：2004-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 欠驱动自适应假手装置，它涉及拟人机械手及残疾人假手的结构。本发明食指(103)、中指(104)、无名指(105)、小指(106)的驱动机构相同，末关节轴(2)设置在中指节左侧板(20)与中指节右侧板(21)之间的上端，中关节连杆轴(5)设置在近指节左侧板(17)与近指节右侧板(18)之间的上端，指尖(22)的下端设在末关节轴(2)上，食指(103)和中指(104)的传动机构相同，大伞齿轮轴(9)设置在指基座(10)上，小伞齿轮(14)固定在电机(12)的输出轴上，大伞齿轮轴套(31)的一端固定有大伞齿轮(15)，大伞齿轮轴套(31)的另一端固定有小直齿轮(33)。本发明具有结构简单，重量轻，体积小，抓取力大，达到完全包络物体，抓握稳定，能够抓取不同形状的物体，抓取的范围广的优点。
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公开(公告)号：CN1776385A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510127308.3
申请日：2005-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 六维力传感器集成应变计，它涉及一种多维力传感器应变计。本发明解决了已有多维力传感器，需要将每片应变片一一粘贴在圆柱形弹性体上，存在粘贴繁琐、应变一致性及粘贴精度难以保证、引线数量多问题。它包括基底(7)和固定在基底(7)上的应变片(24)；应变片(24)由三组90°模式双栅和三组剪切模式双栅并列交替排列组成，每组90°模式双栅和每组剪切模式双栅分别构成一个半桥测量电路，每个半桥测量电路分别具有一个信号输出端，每个半桥测量电路的正极端之间彼此连接后与电源(22)相连接，每个半桥测量电路的负极端之间彼此连接后接地(23)。本发明具有粘贴方便、测量精度高、引出线少的优点，可一次粘贴在圆柱形弹性体上。
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公开(公告)号：CN1220037C
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN03132623.4
申请日：2003-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 微型全平面六维力、力矩传感器，它涉及一种能够感知力的传感器。它是扁平盘形结构，它由中心体、围绕在中心体四周的三个互呈60度角的外圈梁、呈径向设置在外圈梁内的三个互呈120度角的内圈梁、以及应变片组成，三个外圈梁分别由两个薄片形的应变梁组成，三个内圈梁的内端与中心体相连接，三个内圈梁的外端分别连接在两个外圈梁之间的交接处，中心体、外圈梁和内圈梁连接成一体结构，在每个外圈梁和内圈梁上分别设有应变片。它能够实现同时对任意空间三维力矩Mx、My、Mz和三维力Fx、Fy、Fz的测量，适用于微机械加工，它是体积小精度高的传感器，可用于第二代仿人机器人灵巧手的指尖，提高整个机器人系统的智能程度。
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公开(公告)号：CN2573172Y
公开(公告)日：2003-09-17
申请号：CN02280462.5
申请日：2002-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 测量机器人，它涉及一种进行运动特性测试或标定的测量装置，特别是一种随动式的测量机器人。它包含第I关节A、第II关节B、臂C、第III关节D、第IV关节E、码盘G；支撑体(3)固定连接在第I关节转轴(1)的端部；第II关节转轴(4)的两端与支撑体(3)形成转动连接；第II关节B的关节体(5)与臂C和转轴(4)固定连接；与臂C另一端相连的第III关节转轴(6)与其关节体(7)形成转动连接；与关节体(7)固定连接的第IV关节转轴(8)与其关节体(9)形成转动连接；关节体(9)连接另一根臂C或末端接口法兰F。在每个关节转轴的端部安装有一个码盘。该机器人解决了已有测量装置存在的测量误差大、测量范围窄、结构复杂等问题。
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