公开(公告)号：CN108000477B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN201711273638.2

申请日：2017-12-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  邓宗全 ,  邢宏军 ,  高海波 ,  马常友 ,  于海涛

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  B25J15/10

Abstract: 一种全位姿主被动柔顺机器人旋拧阀门方法，涉及机器人及利用该机器人的旋拧阀门方法。旨在解决工业机器人无法进行大范围运动，作业范围窄；末端执行器和阀门手轮间产生刚性碰撞和径向接触力；由于不同阀门的旋拧阻力矩不同，可能造成作业装置的损伤；阀门手轮在转动的同时会产生轴向位移，带来末端轴向接触力等问题。包括轮式移动平台、四自由度机械臂和柔顺末端执行器，四自由度机械臂安装在轮式移动平台上，两者之间安装有六维力传感器，柔顺末端执行器安装在四自由度机械臂末端，两者之间安装有六维力传感器，通过两个传感器的信息，可分别对轮式移动平台和四自由度机械臂进行阻抗控制。适于机器人远程操作、机器人柔顺控制和旋拧阀门作业。