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公开(公告)号：CN109731253B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910137780.7
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气压驱动的柔性深井救援机器人，它涉及一种深井救援机器人，它包括上部控制平台、柔性臂、连接杆、夹持装置和充气救援装置；上部控制平台的底部与充气救援装置之间布置有与二者连接的多根连接杆，所述充气救援装置环形中空结构，位于多根连接杆围成的环形空间内，上部控制平台的底部沿周向连接有具有摆动和上下伸缩运动的多个柔性臂，柔性臂的下端连接有用于夹持衣物的夹持装置；所述夹持装置置于所述充气救援装置的中空处，充气救援装置上固接有能充气包覆人体的双层柔性充气袋，所述空心的连接杆两端分别与双层柔性充气袋及地面上气源密封连接。本发明结构紧凑，灵活性好，适合在狭小空间的救援操作。
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公开(公告)号：CN109821165A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910137776.0
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 应急管理部上海消防研究所
IPC: A62B99/00
Abstract: 一种深井救援可控柔性绳索装置，它涉及一种深井救援装置，它包括充气管、锁紧机构和柔性绳，所述柔性绳为可充气及热塑的空心结构，柔性绳的一端为固接有锁紧机构的封闭端，充气管为一端带有充气接头的充气管，充气管的另一端与柔性绳的另一端密封固接且二者连通，柔性绳未释放时以折叠方式布置在充气管内，锁紧机构置于与所述充气接头相邻的位置。本发明结构简单，灵活性好，适合在狭小空间的深井下救援操作。
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公开(公告)号：CN108673558A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810524403.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/06
CPC classification number: B25J18/06
Abstract: 变刚度柔性操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括控制组件和连续体；控制组件包括三个电机和气泵；连续体包括空心柔性可充气导管、引线盘、引线固定座和头部固定座；气泵安装在头部固定座中部，气泵外侧的头部固定座上沿其周向固定有三个电机，每个电机的输出端连接有连线盘；空心柔性可充气导管的两端封闭，空心柔性可充气导管一端固定在头部固定座上且布置有连接气泵的进气孔和出气孔，空心柔性可充气导管另一端固定在引线固定座上。本发明结构灵活，环境适应能力强和应用范围广。
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公开(公告)号：CN106737828A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710047032.0
申请日：2017-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/02 , B25J9/0006
Abstract: 用于机器人的钢丝传动变速比转动关节，它涉及一种下肢助力外骨骼机器人。本发明包括电机轴系、传动机构、大腿连接件和小腿连接件；电机轴系包括减速电机、轴承、轴承挡板和电机轴承座，减速电机固定在电机轴承座上，轴承挡板将轴承紧固在电机轴承座内；传动机构包括主动轴、从动轴、钢丝绳、凸轮、关节轴、关节轴轴承、钢丝绳固定块、预紧机构、主动轴轴承和从动轴轴承，传动机构上的主动轴与电机轴系上的减速电机的输出轴连接，传动机构上的关节轴的两端通过轴承与大腿连接件连接，小腿连接件的上端与关节轴固接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109968344B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910362618.5
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体和支撑管；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的一端敞口，另一端封闭，支撑管的封闭端安装有用于向支撑管内充气的充气接头，所述外柔性膜与支撑管的内壁无缝贴合接触并能在外压作用下滚进支撑管内。本发明结构简单，柔顺性好，适应多种不同刚度物体的抓取。
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公开(公告)号：CN108888473B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810497005.8
申请日：2018-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动控制方法，属于外骨骼关节运动控制领域，基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动复现方法具体为，力矩补偿：外骨骼处于力矩控制模式；信息采集：通过外骨骼的驱动器采集健康人典型动作时的各关节运动数据，将数据处理后，便获得各典型动作的关节运动数据参考；控制模式转换：设计基于状态机的外骨骼位置控制方法；轨迹输出：截瘫患者穿戴助行外骨骼，外骨骼主动带动患者按照参考的关节轨迹运动，同时通过状态机的状态切换实现患者在不同状态下的下肢关节运动复现。利用本发明实现的步态更加自然、舒适，本发明运动复现过程简单。穿戴式助行外骨骼关节运动的自然性、舒适性差与患者关节运动的适配性好。
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公开(公告)号：CN106826903B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710050783.8
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 利用钢丝传动的双凸轮盘输出变速关节，它涉及一种变速关节，以解决现有采用电机调速实现外骨骼关节运动，电机输出扭矩较大，关节运动精度较低和成本较高的问题，它包括输入轴、支撑架、关节轴、下凸轮、上凸轮、一号钢丝绳和二号钢丝绳；所述关节轴转动安装在支撑架上，所述输入轴转动安装在支撑架和关节轴上，所述下凸轮和所述上凸轮布置在所述输入轴的两侧并分别固装在所述关节轴上，所述下凸轮和所述上凸轮构成一个封闭的偏心圆；所述一号钢丝绳铺设在所述上圆弧形绳槽后缠绕在所述输入轴上；所述二号钢丝绳铺设在所述下圆弧形绳槽后缠绕在所述输入轴上。本发明用于外骨骼或仿人机器人关节。
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公开(公告)号：CN106737829B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710050383.7
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节，它涉及一种变速旋转关节，以解决现有采用电机调速实现外骨骼关节运动，电机输出扭矩较大，关节运动精度较低的问题，它包括输入轴、一号钢丝绳、凸轮、二号钢丝绳和关节轴；所述关节轴安装在支架上，所述输入轴转动安装在支架和关节轴上，所述一号钢丝绳的一端与所述凸轮的远离所述关节轴的一端固接，所述一号钢丝绳铺设在所述圆弧形绳槽后缠绕在所述输入轴上，所述一号钢丝绳的另一端固定在所述输入轴上，所述二号钢丝绳的一端与所述凸轮的邻近所述关节轴的一端固接，所述二号钢丝绳铺设在所述圆弧形绳槽后缠绕在所述输入轴上，所述二号钢丝绳的另一端固定在所述输入轴上。本发明用于外骨骼机器人关节。
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公开(公告)号：CN108888473A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810497005.8
申请日：2018-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动复现方法，属于外骨骼关节运动控制领域，基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动复现方法具体为，力矩补偿：外骨骼处于力矩控制模式；信息采集：通过外骨骼的驱动器采集健康人典型动作时的各关节运动数据，将数据处理后，便获得各典型动作的关节运动数据参考；控制模式转换：设计基于状态机的外骨骼位置控制方法；轨迹输出：截瘫患者穿戴助行外骨骼，外骨骼主动带动患者按照参考的关节轨迹运动，同时通过状态机的状态切换实现患者在不同状态下的下肢关节运动复现。利用本发明实现的步态更加自然、舒适，本发明运动复现过程简单。穿戴式助行外骨骼关节运动的自然性、舒适性差与患者关节运动的适配性好。
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