公开(公告)号：CN118642534A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410406557.9

申请日：2024-04-03

Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 贾浩博 ,  武博涵 ,  马尧 ,  邢宝祥 ,  陈松林

IPC: G05D3/20

Abstract: 光电转台控制系统的摩擦非线性及极限环抑制方法及装置，涉及光电转台控制技术领域。为解决现有技术中，现有扰动补偿的方法会影响对于摩擦力矩的观测效果的技术问题，本发明提供的技术方案为：光电转台控制系统的摩擦非线性及极限环抑制方法，基于光电转台，所述方法包括：分别采集所述光电转台预设个转速下电机驱动器电流传感器测量值，作为实验数据的步骤；根据所述实验数据，得到摩擦力矩特性，并补偿至所述光电转台控制系统的步骤；根据所述光电转台控制系统的运行参数，得到变增益控制律的步骤；将所述变增益控制律串联到所述光电转台的控制系统的步骤。可以应用于光电转台控制系统。

公开(公告)号：CN118192413A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410349265.6

申请日：2024-03-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张博锐 ,  王力 ,  李聪敏 ,  邢宝祥 ,  马尧 ,  陈松林

IPC: G05B19/404

Abstract: 一种针对平移类误差的立式五轴转台相对空间指向误差建模方法，涉及精密伺服设备的空间指向误差建模领域。解决了现有技术中如何更为准确的描述五轴转台相对空间指向误差的问题。本发明提供以下方案，所述建模方法包括，基于多体理论对五轴转台外两框建模，得到外两框的理想空间指向和实际空间指向，并定义相对空间指向误差；分析潜在的误差项，对五轴转台外两框空间指向误差进行建模；并计算得出特征矩阵；分别在忽略平移类误差与考虑平移类误差两种情况下，根据空间角度关系计算五轴转台外两框偏航轴、俯仰轴的实际指向与理想指向角度差的数学模型；采用内三框补偿法检验数学模型的准确度。还适用于检验相对空间指向误差模型的准确度领域中。

公开(公告)号：CN114518709B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202210096708.6

申请日：2022-01-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工大航博科技有限公司

Inventor： 陈松林 ,  邢凯 ,  邢宝祥

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提出了一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质，所述方法通过数学建模理论分析在给定关节转角约束下的可行的工作空间，然后在工作空间中结合机械机构的特性来设计末端位姿的指令曲线，再改进加权最小范数法的基础上引入可以迫使框架角远离限位极限的边界斥力项来进行四轴转台的逆运动学解算，继承加权最小范数法计算速度快，对子任务严格执行的优点，克服其子任务限制不够灵活的缺点，在尽可能不损失主任务精度的情况下，保证关节角位置可以平顺地限制在给定范围内，且使关节角的速度加速度分配合理，降低对关节轴驱动能力的要求，最终使得四轴转台的性能可以满足实际需求。

公开(公告)号：CN108089444B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201711366514.9

申请日：2017-12-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍鑫 ,  王孟渝 ,  邢宝祥 ,  王玘玥 ,  王博 ,  刘刚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种基于修正参考模型的双轴转台同步控制方法，包括设计两轴控制器并比较其响应结果，利用轴包含控制器在内的开环特性建立该轴数学模型，模型修正，基于修正参考模型的同步控制方法和验证同步控制效果。本发明相对于现有的并联和串联同步控制方法，具有同步误差小的优势；相对于传统的定参数串并联混合同步控制方法，具有调节动态误差的能力，有响应更快更好的优势；相对于交叉耦合同步控制方法，有设计简单的优势。

公开(公告)号：CN107748577A

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201710982166.1

申请日：2017-10-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈松林 ,  孙正宜 ,  何宗儒 ,  邢宝祥 ,  李明

IPC: G05D19/02 ,  G05B13/04

CPC classification number: G05D19/02 ,  G05B13/045

Abstract: 基于极值搜索算法的机电伺服系统的机械谐振抑制方法，属于机电伺服系统机械谐振抑制领域，解决了现有基于自适应陷波滤波器的机械谐振抑制方法实时性差的问题。所述机械谐振抑制方法将极值搜索算法引入自适应陷波滤波器的设计，基于带通滤波器的输出信号幅值构建代价函数，将机械谐振频率的识别问题转化为带通滤波器输出信号幅值的极大值搜索问题，基于陷波滤波器输出信号幅值构建代价函数，将谐振抑制问题转化为陷波滤波器输出信号幅值的极小值搜索问题，将输出信号幅值最小时陷波滤波器的宽度参数和深度参数以及识别到的机械谐振频率作为控制器内增设的陷波滤波单元的宽度参数、深度参数和中心频率，并通过该控制器对机电伺服系统进行控制。