公开(公告)号：CN118642534A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410406557.9

申请日：2024-04-03

Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 贾浩博 ,  武博涵 ,  马尧 ,  邢宝祥 ,  陈松林

IPC: G05D3/20

Abstract: 光电转台控制系统的摩擦非线性及极限环抑制方法及装置，涉及光电转台控制技术领域。为解决现有技术中，现有扰动补偿的方法会影响对于摩擦力矩的观测效果的技术问题，本发明提供的技术方案为：光电转台控制系统的摩擦非线性及极限环抑制方法，基于光电转台，所述方法包括：分别采集所述光电转台预设个转速下电机驱动器电流传感器测量值，作为实验数据的步骤；根据所述实验数据，得到摩擦力矩特性，并补偿至所述光电转台控制系统的步骤；根据所述光电转台控制系统的运行参数，得到变增益控制律的步骤；将所述变增益控制律串联到所述光电转台的控制系统的步骤。可以应用于光电转台控制系统。

公开(公告)号：CN118192413A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410349265.6

申请日：2024-03-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张博锐 ,  王力 ,  李聪敏 ,  邢宝祥 ,  马尧 ,  陈松林

IPC: G05B19/404

Abstract: 一种针对平移类误差的立式五轴转台相对空间指向误差建模方法，涉及精密伺服设备的空间指向误差建模领域。解决了现有技术中如何更为准确的描述五轴转台相对空间指向误差的问题。本发明提供以下方案，所述建模方法包括，基于多体理论对五轴转台外两框建模，得到外两框的理想空间指向和实际空间指向，并定义相对空间指向误差；分析潜在的误差项，对五轴转台外两框空间指向误差进行建模；并计算得出特征矩阵；分别在忽略平移类误差与考虑平移类误差两种情况下，根据空间角度关系计算五轴转台外两框偏航轴、俯仰轴的实际指向与理想指向角度差的数学模型；采用内三框补偿法检验数学模型的准确度。还适用于检验相对空间指向误差模型的准确度领域中。

公开(公告)号：CN115963812B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202310060935.8

申请日：2023-01-18

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工大航博科技有限公司

Inventor： 丁天悦 ,  陈松林 ,  马尧 ,  王博 ,  王明睿

IPC: G05B23/02

Abstract: 本申请公开了一种指令信号错位的检测方法和装置以及修复方法和装置，属于机电系统计算机控制领域，其中，检测方法利用了自相关函数的思想，通过简单的斜坡信号便可以准确地检测出由于上下位机时钟不同步(晶振周期不同)导致的信号错位现象出现的周期。在此基础上，通过对飞行仿真转台运动状态进行实时的诊断与分类，修复方法可以实现在不同的运动状态下对指令信号微分跳变的修复，漏判率低，并且通过设置分步修复的方式，实现将一个采样点出现的信号错位问题分多个采样点进行补偿，能够大幅度削弱指令差分信号的突变现象，显著提升了转台机电伺服系统的控制性能，保证了仿真的精度。可应用于飞行仿真转台指令信号的检测与修复。

公开(公告)号：CN115963812A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310060935.8

申请日：2023-01-18

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工大航博科技有限公司

Inventor： 丁天悦 ,  陈松林 ,  马尧 ,  王博 ,  王明睿

IPC: G05B23/02

Abstract: 本申请公开了一种指令信号错位的检测方法和装置以及修复方法和装置，属于机电系统计算机控制领域，其中，检测方法利用了自相关函数的思想，通过简单的斜坡信号便可以准确地检测出由于上下位机时钟不同步(晶振周期不同)导致的信号错位现象出现的周期。在此基础上，通过对飞行仿真转台运动状态进行实时的诊断与分类，修复方法可以实现在不同的运动状态下对指令信号微分跳变的修复，漏判率低，并且通过设置分步修复的方式，实现将一个采样点出现的信号错位问题分多个采样点进行补偿，能够大幅度削弱指令差分信号的突变现象，显著提升了转台机电伺服系统的控制性能，保证了仿真的精度。可应用于飞行仿真转台指令信号的检测与修复。