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公开(公告)号：CN108803646A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810889031.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/244
Abstract: 一种变增益章动阻尼器的实现方法，涉及变速倾侧动量轮运动体控制领域。为了解决变速倾侧动量轮由于转子陀螺效应在外加激励作用下产生章动造成系统失稳的问题。技术要点：得到章动频率与动量轮转速的函数关系；根据变速倾侧动量轮运行时的实测转速，确定测速过程中引入的随机噪声变化范围，通过在转速时变和转速稳定条件下章动阻尼器效果的对比，确定章动阻尼器转速量化步长并得到章动阻尼器中心频率；根据章动阻尼器转速量化步长和章动谐振峰幅值大小确定章动阻尼器的参数完成章动阻尼器的设计；将设计的章动阻尼器进行离散化处理以对变速倾侧动量轮进行章动抑制。本发明考虑不同因素的影响，设定转速量化步长，得到效果更优的变增益章动阻尼器。
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公开(公告)号：CN107992063A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711498624.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于变参数章动阻尼的变速倾侧动量轮进动控制方法，涉及变速倾侧动量轮的运动控制领域。为了解决变速倾侧动量轮由于转子陀螺效应和两维倾侧运动耦合所引起的稳定性和控制精度降低的问题。通过倾侧回路开环实验，分别辨识变速倾侧动量轮在某一确定转速下直轴和交轴控制对象频率特性；通过倾侧回路开环实验，确定系统章动频率与转速的关系，设计章动阻尼器抑制系统的章动失稳；通过倾侧回路开环实验，分别辨识变速倾侧动量轮直轴和交轴控制对象频率特性，根据不同转速下的交轴频率特性确定章动频率，并依此设计变参数章动阻尼器，从而抑制变速倾侧动量轮的章动失稳，基于进动控制原理给出系统的控制结构。提高了变速倾侧动量轮的稳定性和控制精度。
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公开(公告)号：CN107064311A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710416314.3
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/34
Abstract: 一种全向型A0模态兰姆波电磁超声换能器，解决了现有A0模态兰姆波电磁超声换能器的模式单一性差、换能效率低和激发兰姆波强度小的问题。所述换能器：圆柱形磁铁与第一～第N空心圆柱形磁铁均通过背板竖直、同轴且同形心地由内向外地设置在壳体的内部。相邻的两个磁铁极性相反设置。在壳体的开口端上、沿着圆柱形磁铁的外缘和空心圆柱形磁铁的内、外缘设置有宽度相等的环形子线圈。同一空心圆柱形磁铁内、外缘的两个环形子线圈同向绕制，相邻的两个空心圆柱形磁铁内缘的两个环形子线圈反向绕制，圆柱形磁铁外缘和第一空心圆柱形磁铁内缘的两个环形子线圈反向绕制。第一环形子线圈的内径为λ‑W，相邻环形子线圈的最小间距为0.5λ‑W。
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公开(公告)号：CN106441255A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610805558.6
申请日：2016-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/00
CPC classification number: G01C19/00
Abstract: 本发明是基于陀螺飞轮的航天器角速率实时线性化测量方法，属于惯性导航领域。本发明为了解决利用陀螺飞轮在转子大倾侧角工作状态实现二维航天器角速率测量所存在的误差大及实时性差的问题，进而提出了基于陀螺飞轮的航天器角速率实时线性化测量方法。本发明方法包括：步骤一、建立陀螺飞轮系统的运动学方程；步骤二、建立陀螺飞轮系统的动力学方程；步骤三、陀螺飞轮非线性动力学方程坐标变换；步骤四、Lypapunov线性化陀螺飞轮动力学方程；步骤五、基于陀螺飞轮的实时线性测量方程实现二维角速率测量。本发明适用于航天器姿态控制与测量。
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公开(公告)号：CN119575803A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411240789.8
申请日：2024-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种基于递推增广最小二乘的动态线性化误差辅助无模型自适应控制方法、系统及存储介质，涉及控制方法领域，为解决现有的无模型自适应控制方法不能有效地改善被控系统的动态响应性能，不能有效利用无模型自适应控制过程中的动态线性化误差对扰动进行抑制的问题。本发明方法考虑控制过程中的动态线性化误差建立被控系统的拓展全格式动态线性化数据模型，基于此对被控对象进行补偿，基于递推增广最小二乘方法对被控系统的拓展伪梯度进行估计，基于改进准则函数得到k时刻的基于拓展全格式动态线性化数据模型的无模型自适应控制器，将补偿后的被控对象控制输入信号输入被控对象，对系统动态线性化误差差分进行计算，进行无模型自适应控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118502237A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410542595.7
申请日：2024-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种考虑干扰作用下基于数据驱动的伺服系统误差建模方法及系统，涉及伺服控制系统技术领域，其为了实现在不具体分析伺服机构内部结构的情况下对伺服机构的误差进行建模，从而更精确的预测伺服机构运行时的误差，为后续的误差补偿奠定基础。技术要点：建立伺服机构试验输入信号集；基于输入信号集进行干扰作用下的伺服机构试验，建立伺服机构试验误差信号集，使用集合中的每一条输入信号分别作为伺服机构的指令信号，在存在干扰作用的情况下进行有限次试验，得到有限条伺服机构的实际输出信号；建立干扰作用下的伺服机构误差建模训练集，具体步骤包括：训练集输入、输出样本计算和训练集标准化。基于循环神经网络的结构，构建数据驱动的伺服机构误差模型并基于构建的训练集进行训练，得到干扰作用下基于数据驱动的误差模型。本发明主要用于伺服机构误差建模中。
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公开(公告)号：CN114706305B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210328732.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统，涉及自适应滤波器技术领域，用以解决现有的自适应滤波器无法有效处理伺服系统的输入信号跟踪和扰动抑制问题。本发明的技术要点包括：针对跟踪参考指令和抑制扰动的目的，设计滤波基函数，其特点为参数、结构可调且不与参考信号耦合；利用梯度下降法设计权值迭代律，并确定使系统稳定的迭代步长；针对多种成分的扰动构造并联自适应滤波器；将并联自适应滤波器外接于原伺服系统以重构参考指令。本发明减小了由伺服系统参考指令和扰动信号导致的跟踪误差，有效提高了精密速率伺服系统的速率平稳性。本发明适用于包含具有位置周期或时间周期扰动信号的伺服系统的扰动抑制及指令跟踪。
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公开(公告)号：CN116191702A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310255519.3
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 自然电磁磁悬浮涵道式电机，涉及电机领域。本发明是为了解决利用传统磁悬浮技术的叶轮，其磁悬浮轴承体积大且功率损耗大的问题。本发明定子铁心沿周向平均分为6段并分别作为所述定子铁心的六个磁极。定子绕组缠绕在六个磁极上。定子绕组为三相且每相中两个绕组呈镜像对称设置且相互并联，风叶包括主叶和环形的副翅叶。主叶同心位于与4极永磁体合围成的圆环内。4极永磁体合围成的圆环位于两个定子驱动控制器的定子铁心之间。自然磁悬浮压缩机装置的上下两个力矩电机的绕组按镜向并联工作，其电流相同，产生的切向力矩相同，轴向自然磁悬浮力则相反。所以，叶轮能够自然磁悬浮于本发明磁悬浮风机装置的回转中心，构成自然磁悬浮风机装置。
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公开(公告)号：CN116155008A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310255517.4
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种极限环境自然磁悬浮开关磁阻储能飞轮电机，涉及电机领域。本发明是为了解决现有极限环境中使用的储能系统磁悬浮电机体积大且控制难度大的问题。本发明所述的一种极限环境自然磁悬浮开关磁阻储能飞轮电机，包括同轴设置的转轴、定子和转子，定子包括同轴并沿轴向排布的三段，每段包括定子铁心和定子绕组，定子铁心上开有偶数个定子槽，每个定子槽内有2根线棒，一个定子槽中的两根线棒分别与两边相邻槽内的一根线棒串联分别构成两条支路，所有支路沿定子铁心周向均匀排布，所有支路的一端相互并联构成三相绕组的一相，所有支路的另一端相互并联作为三相绕组的中点。
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公开(公告)号：CN113705649A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110959839.8
申请日：2021-08-20
IPC: G06K9/62
Abstract: 一种基于EMD‑SVD特征提取的手部震颤检测方法及系统，涉及机器学习技术领域，用以解决现有的手部震颤检测系统不能快速、准确地对采集的手部数据进行有效分类的问题。本发明的技术要点包括：利用手部震颤检测装置采集手部数据的时间序列，基于EMD方法进行信号处理，得到时间序列中的本征模态函数，采用SVD方法提取本征模态函数矩阵中的奇异值，得到手部震颤数据的有效特征，最后通过SVM分类器构建多分类策略，对上述特征进行分类，进而达到手部震颤检测的目的。本发明可应用于临床医疗上以判断患者手部是否存在震颤。
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