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公开(公告)号：CN118396726B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202410636661.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q30/08 , G06Q30/0601 , G06Q50/06 , G06N5/04
Abstract: 本发明公开一种储能主体参与调频辅助服务市场双层博弈竞价方法，属于电力系统领域，方法包括构建双层优化模型，所述上层优化集中出清过程，下层优化储能电站报价过程。上层优化调频辅助服务市场的集中出清过程，以各时段社会调频成本最低为目标，下层模型以储能电站盈利最大为目标，约束条件包括储能申报功率约束、荷电状态约束等。本发明将调频辅助服务市场出清模型与竞价模型嵌套迭代求解，不仅可以得到调频辅助服务市场的出清价格，而且统一了电源侧、电网测和负荷侧不同储能主体的竞价策略，降低了调频辅助服务市场的出清成本，提高了储能电站参与电力系统调频收益，进而提高了新能源接入电力系统的运行安全性。
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公开(公告)号：CN118396726A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410636661.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q30/08 , G06Q30/0601 , G06Q50/06 , G06N5/04
Abstract: 本发明公开一种储能主体参与调频辅助服务市场双层博弈竞价方法，属于电力系统领域，方法包括构建双层优化模型，所述上层优化集中出清过程，下层优化储能电站报价过程。上层优化调频辅助服务市场的集中出清过程，以各时段社会调频成本最低为目标，下层模型以储能电站盈利最大为目标，约束条件包括储能申报功率约束、荷电状态约束等。本发明将调频辅助服务市场出清模型与竞价模型嵌套迭代求解，不仅可以得到调频辅助服务市场的出清价格，而且统一了电源侧、电网测和负荷侧不同储能主体的竞价策略，降低了调频辅助服务市场的出清成本，提高了储能电站参与电力系统调频收益，进而提高了新能源接入电力系统的运行安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118747692B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410741833.7
申请日：2024-06-11
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q50/06 , G06Q10/04 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开一种多层异构的智慧能源系统的优化协调方法，属于电力系统领域，本发明可降低智慧能源系统的运行成本，提高智慧能源系统的运行效率和可靠性，吸引不同用户群体提供相关服务，从而提高电力系统的经济性和安全性，方法包括构建上层优化模型，包含智慧能源系统的负载奖励、用户风险容纳能力、购售电价格、功率、网络、分布式电源输出模型与约束，构建下层优化模型，包含功率平衡、分布式电源输出、柔性负载、储能相关模型与约束；在上层模型和下层模型分别建立后，对上下层优化模型进行重构得到解析解，使得模型直接进行计算。本发明能够协调各类资源高效、经济、绿色运行，从而达到资源高效计算优化调度目的。
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公开(公告)号：CN108563897B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN201810383576.9
申请日：2018-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 一种基于极值搜索算法的四旋翼无人机参数辨识方法，涉及系统辨识领域。为了解决四旋翼无人机物理参数未知或不能精确测量的问题。通过机理建模建立四旋翼无人机的动态模型，根据建立的模型选择需要辨识的相关参数；基于极值搜索算法建立四旋翼无人机参数辨识的目标函数；对模型输入两组激励信号，通过极值搜索算法提取无人机参数辨识目标函数的梯度信息，并沿着负梯度方向搜索，直到达到极值附近，即得到相对应的模型参数。本方法具有不依赖型参数的先验知识，且不同于现有方式四旋翼无人机模型进行近似线性化，可得到精确的无人机非线性模型参数；本发明的闭环多参数辨识具有较少的限制条件，能够针对耦合的输入数据完成辨识。
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公开(公告)号：CN108563897A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810383576.9
申请日：2018-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于极值搜索算法的四旋翼无人机参数辨识方法，涉及系统辨识领域。为了解决四旋翼无人机物理参数未知或不能精确测量的问题。通过机理建模建立四旋翼无人机的动态模型，根据建立的模型选择需要辨识的相关参数；基于极值搜索算法建立四旋翼无人机参数辨识的目标函数；对模型输入两组激励信号，通过极值搜索算法提取无人机参数辨识目标函数的梯度信息，并沿着负梯度方向搜索，直到达到极值附近，即得到相对应的模型参数。本方法具有不依赖型参数的先验知识，且不同于现有方式四旋翼无人机模型进行近似线性化，可得到精确的无人机非线性模型参数；本发明的闭环多参数辨识具有较少的限制条件，能够针对耦合的输入数据完成辨识。
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公开(公告)号：CN118747692A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410741833.7
申请日：2024-06-11
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q50/06 , G06Q10/04 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开一种多层异构的智慧能源系统的优化协调方法，属于电力系统领域，本发明可降低智慧能源系统的运行成本，提高智慧能源系统的运行效率和可靠性，吸引不同用户群体提供相关服务，从而提高电力系统的经济性和安全性，方法包括构建上层优化模型，包含智慧能源系统的负载奖励、用户风险容纳能力、购售电价格、功率、网络、分布式电源输出模型与约束，构建下层优化模型，包含功率平衡、分布式电源输出、柔性负载、储能相关模型与约束；在上层模型和下层模型分别建立后，对上下层优化模型进行重构得到解析解，使得模型直接进行计算。本发明能够协调各类资源高效、经济、绿色运行，从而达到资源高效计算优化调度目的。
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公开(公告)号：CN106441255A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610805558.6
申请日：2016-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/00
CPC classification number: G01C19/00
Abstract: 本发明是基于陀螺飞轮的航天器角速率实时线性化测量方法，属于惯性导航领域。本发明为了解决利用陀螺飞轮在转子大倾侧角工作状态实现二维航天器角速率测量所存在的误差大及实时性差的问题，进而提出了基于陀螺飞轮的航天器角速率实时线性化测量方法。本发明方法包括：步骤一、建立陀螺飞轮系统的运动学方程；步骤二、建立陀螺飞轮系统的动力学方程；步骤三、陀螺飞轮非线性动力学方程坐标变换；步骤四、Lypapunov线性化陀螺飞轮动力学方程；步骤五、基于陀螺飞轮的实时线性测量方程实现二维角速率测量。本发明适用于航天器姿态控制与测量。
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