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公开(公告)号：CN113002786B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110360032.2
申请日：2021-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种伸缩式软硬结合空中加油管，涉及空中加油的技术领域，解决了柔性软管在对接过程中极易受气流扰动导致对接失败的问题，包括：多段嵌套形成的外管套和设于所述外管套内的输油管，其中，外管套的一端和输出油的飞机通过多个安装基座连接，外管套的另一端可操作地抵于位于输油管上的第二圆环；输油管的一端和输出油的飞机连接，输油管的另一端和接收油的飞机通过锥套连接。在软管外侧安装多层嵌套的碳纤维管，约束软管根部的摆动，降低外部扰动影响，铰链约束了碳纤维管的左右移动，空气弹簧使得碳纤维管的上下方向位移受到不完全约束，转动动能能够被吸收到弹簧中，实现蓄能效果，从而使外侧管的根部不易折断。
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公开(公告)号：CN110978931B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911359383.0
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165
Abstract: 一种基于hidden semi‑Markov切换的车辆主动悬架系统建模和控制方法，涉及车辆主动悬架系统建模和控制方法，本发明为了解决现有主动悬架需依赖传感器而自主适应道路状况且使用成本高、故障率高等问题。建立车辆主动悬架动力学方程；将悬架系统建模为非齐次hidden semi‑Markov随机切换系统，车辆主动悬架动力学方程中的阻尼和刚度可在多个子模态中随机切换以适应不同路况；对车辆主动悬架系统进行稳定性分析；设计依赖于观测模态的状态反馈控制器。根据实际情况将主动悬架系统建模为非齐次hiddensemi‑Markov随机切换系统，降低悬架系统使用成本的同时提升了悬架系统舒适性。
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公开(公告)号：CN110978931A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911359383.0
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165
Abstract: 一种基于hidden semi-Markov切换的车辆主动悬架系统建模和控制方法，涉及车辆主动悬架系统建模和控制方法，本发明为了解决现有主动悬架需依赖传感器而自主适应道路状况且使用成本高、故障率高等问题。建立车辆主动悬架动力学方程；将悬架系统建模为非齐次hidden semi-Markov随机切换系统，车辆主动悬架动力学方程中的阻尼和刚度可在多个子模态中随机切换以适应不同路况；对车辆主动悬架系统进行稳定性分析；设计依赖于观测模态的状态反馈控制器。根据实际情况将主动悬架系统建模为非齐次hiddensemi-Markov随机切换系统，降低悬架系统使用成本的同时提升了悬架系统舒适性。
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公开(公告)号：CN105222761A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510717168.9
申请日：2015-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 借助虚拟现实及双目视觉技术实现的第一人称沉浸式无人机驾驶系统及驾驶方法，属于无人机技术领域。为了解决现有无人机驾驶系统不能实时掌握实时飞行状态，易导致失误的问题。本发明包括：在无人机本体通过现有三轴云台稳定器搭载双目摄像头，并配备无人机图传模块用于图像回传，借助数传模块和虚拟现实眼镜，同步三轴云台稳定器与地面驾驶者的头部动作；在地面无人机驾驶者佩戴虚拟现实眼镜坐在逼近真实直升机驾驶座舱的模拟座舱内感受双目摄像头拍摄画面及飞机飞行信息，并采用数传模块对无人机的飞行进行控制。本发明用于无人机的操纵。
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公开(公告)号：CN101196541A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200710144772.2
申请日：2007-12-07
Abstract: 一种电压闪变检波方法，它涉及一种电压闪变调制波的检波方法。本发明为了克服现有的检波方法易受基波电压和基波频率的影响、需要另外设计滤波器、算法比较复杂、不适合在数字测量装置中应用的问题。本发明方法的步骤为：步骤101、设置一个测量周期内的采样点数N和采样频率fs；步骤102、通过电压采样电路得到电压采样值序列u(n)；步骤103、对u(n)进行离散傅里叶变换得到电压序列值(k)；步骤104、根据电压序列值计算((k)；步骤105、对(k)进行离散傅里叶逆变换得到u(n)的解析信号z(n)；步骤106、计算u(n)的Hilbert变换(n)；步骤107、利用公式计算z(n)的模序列|z(n)|；步骤108、对|z(n)|进行离散傅里叶变换，滤除直流分量，得到电压闪变调制信号a(n)及其幅值和频率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119175932A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411431534.X
申请日：2024-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种隔声隔热一体化酚醛气凝胶穿孔板复合材料及其制备方法。所述方法：将酚醛树脂、造孔剂和固化剂混合均匀，得到酚醛气凝胶前驱体；将一块纤维织物置于酚醛气凝胶前驱体中进行浸渍，然后经固化、溶剂置换和真空干燥，得到纤维增强酚醛气凝胶复合材料；在纤维增强酚醛气凝胶复合材料上穿孔，然后将另一块纤维织物粘接在穿孔后的纤维增强酚醛气凝胶复合材料的背面，制得隔声隔热一体化酚醛气凝胶穿孔板复合材料。本发明通过将纤维增强酚醛气凝胶复合材料穿孔，并与纤维织物结合，制备出了在全频段具有优良降噪性能以及隔热性能的复合材料；本发明将穿孔板与多孔材料结合，兼具了穿孔板的低频降噪性能以及多孔材料的高频降噪性能。
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公开(公告)号：CN119160440A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411305216.9
申请日：2024-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种红外引导降落装置及降落方法，属于活性炭制备方法领域。为解决现有无人机降落时对GPS依赖较强，实时通信定位系统成本较高，受限于光照条件的问题。本发明包括红外发射管固定基座和红外发射管固定基座上端开口处通过若干个挡板形成的若干个腔室，每个腔室均由围设的挡板或红外发射管固定基座侧壁与底部的红外发射管固定基座上端面形成，每个腔室的红外发射管固定基座上端面中心处均设有红外发射安装孔和与安装在其上的红外发射管，用于将空域形成若干个子空域，通过无人机接收不同信号后不断调整直至达到目标子空域。可减少对GPS依赖，提高降落系统的稳定性和可用性，克服了传统视觉系统在光照差或恶劣天气下的限制。
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公开(公告)号：CN117742156B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202311830767.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络的四旋翼无人机控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立四旋翼无人机动力学及运动学模型；将四旋翼无人机动力学及运动学模型拆分为位置模型和姿态模型，并利用基于RBF神经网络的干扰观测器对位置模型和姿态模型中的模型不确定项和外界干扰进行逼近处理，以使实时观测的干扰估计误差趋近于零；利用反步控制理论，根据位置模型设计位置控制器，根据姿态模型设计姿态控制器；利用位置控制器和姿态控制器对四旋翼无人机进行运动控制。本发明可保证控制系统具有较好的控制性能，且具有良好的稳定性，且对于外界干扰具有快速估计能力，快速减小了干扰产生的影响。
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公开(公告)号：CN117706910B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311811151.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制的不同最大速度的机器人集群覆盖方法及系统，涉及机器人集群控制技术领域。本发明的技术要点包括：根据每个机器人各自的最大行驶速度计算获取多个机器人的多个最优覆盖位置；设计抗干扰的滑模控制器，以利用所述滑模控制器控制机器人行驶到其最优覆盖位置。其中计算获取多个机器人的多个最优覆盖位置解决了离散客户要求时间敏感服务的最优覆盖位置计算问题，也解决了实际应用背景下种种考虑时效任务分布的问题；抗干扰的滑模控制器考虑了具有不同最大速度的机器人集群在角度控制上的扰动，可使得机器人稳定的到达最优覆盖位置。
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公开(公告)号：CN117756445A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311796442.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B26/12 , C04B111/28
Abstract: 本发明提供了一种柔性酚醛/硅复合气凝胶烧蚀热防护复合材料及其制备方法，属于复合材料技术领域，所述烧蚀热防护复合材料包括纤维增强体和柔性酚醛气凝胶基体；所述纤维增强体为纤维表面均匀分布有二氧化硅颗粒的纤维预制体；所述柔性酚醛气凝胶基体为网状结构酚醛气凝胶。本发明提供的烧蚀热防护复合材料兼具优异的柔性和抗氧化烧蚀性能，可适用于变体飞行器的可变形/可展开的大曲率面热防护系统，有效地拓宽了其应用范围。
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