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公开(公告)号：CN110900610A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911269393.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法，本发明涉及工业机器人标定方法，本发明目的在于解决现有工业机器人的标定技术精度低、适用性不强、操作繁琐的不足的问题，标定方法包括：步骤一：在工业机器人工作空间均匀地选择若干个点，使工业机器人末端到达这些点并使用激光跟踪仪记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标；步骤二：根据记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标建立引入关节扭转角的MDH模型和微分误差模型，获取待标定的运动学参数；步骤三：将得到的待标定参数通过LM算法和粒子滤波算法对参数进行迭代优化，获得标定后的参数：步骤四：将获得标定后的参数输入控制器中，实现补偿。本发明用于机器人标定领域使用。
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公开(公告)号：CN102324986A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110136685.9
申请日：2011-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B17/00
Abstract: 测试ISM频段无线通信产品灵敏度的系统及测试方法，涉及测试无线通信产品灵敏度的系统及测试方法。它解决了现有方法由于无法模拟实际情况导致灵敏度测试准确度低的问题。系统一：发射机发射的信号经可调衰减器、固定衰减器输入至接收机。方法一：调整可调衰减器至接收机的误码率是否达到预设的误差范围之内时，计算接收机的灵敏度。系统二：发射机发射的信号经一号可调衰减器、功率分配器、合路器、N个二号可调衰减器和输入至接收机。方法二：分别调节可调衰减器的基准衰减值，通过调节传输线的长度，使接收机处于临界状态，采用功率计测试接收机的接收信号功率，计算接收机的灵敏度。本发明适用于ISM频段无线通信产品灵敏度的测试。
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公开(公告)号：CN102158242A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110136682.5
申请日：2011-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 测试ISM频段无线通信产品抗干扰能力的系统及测试方法，涉及测试无线通信产品抗干扰能力的系统及测试方法。它解决了ISM频段通信产品的抗干扰能力无法测试的问题。其系统：发射机发射的信号经一号可调衰减器、合路器后输入至接收机，信号源发射的信号通过二号可调衰减器、合路器后输入至接收机。其方法：通过信号源模拟通信产品工作频带内及附近的常见无线电通信系统的信号，采用接收机误码特性测试设备观测待测接收机的误码情况，获得各系统的有用信号的功率和干扰信号功率，进而实现定量分析ISM频段无线通信产品的抗干扰能力。本发明适用于ISM频段无线通信产品抗干扰能力的测试。
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公开(公告)号：CN112734667B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110012679.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。
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公开(公告)号：CN112809167B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011641612.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向上的偏差Δu和垂直方向上的偏差Δw分别进行平滑；将平滑后的半径的偏差Δu、向的偏差Δw输入PID控制器获得平滑、稳定的焊缝跟踪偏差；根据获得的焊缝跟踪偏差获得机器人基坐标系下焊缝纠偏后的焊缝点。本发明用于机器人的焊缝跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112809167A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011641612.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向上的偏差Δu和垂直方向上的偏差Δw分别进行平滑；将平滑后的半径的偏差Δu、向的偏差Δw输入PID控制器获得平滑、稳定的焊缝跟踪偏差；根据获得的焊缝跟踪偏差获得机器人基坐标系下焊缝纠偏后的焊缝点。本发明用于机器人的焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN112734667A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110012679.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。
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公开(公告)号：CN113311412B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202110522278.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的激光雷达传感器六维外参标定方法，包括：在移动机器人设置两个激光雷达和二维码定位模块；利用两个激光雷达扫描当前环境中固定的两个平面，操作在二维码定位模块附近的激光雷达扫描两个平面，记录每一帧的基座相对地图坐标系的位姿，以及激光雷达扫描得到的点云；采用基于随机采样一致方法的直线提取方法处理位姿和点云，求解每一帧交线的交点相对于激光雷达的坐标；求解实际每个交点在世界坐标系中的坐标与两个平面的距离和理论距离的偏差函数，根据偏差函数构建待优化问题模型；采用高斯‑牛顿法(56)对比文件韩栋斌;徐友春;李华;谢德胜;陈文.基于手眼模型的三维激光雷达外参数标定.光电工程.2017,(08),全文.姚文韬;沈春锋;董文生.一种自适应摄像机与激光雷达联合标定算法.控制工程.2017,(S1),全文.张名芳;付锐;石涌泉;程文冬.基于激光雷达的远距离运动车辆位姿估计.公路交通科技.2017,(12),全文.刘今越;唐旭;贾晓辉;杨冬;李铁军.三维激光雷达-相机间外参的高效标定方法.仪器仪表学报.2019,(11),全文.
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公开(公告)号：CN109255188B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811074857.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的部位进行优化；三：建立六轴工业机器人整机的有限元模型；四：确定六轴工业机器人在三种关节角配置时的前六阶模态频率；五：进行六轴工业机器人刚柔耦合动力学建模；六：得到六轴工业机器人每个零件在作业过程中的最大应力节点、出现最大应力的时刻、应力分布图以及末端弹性偏移量；七：与六轴工业机器人的设计要求中的对比，若符合设计要求则结束，否则重新执行步骤一至六。本发明用于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN109255188A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811074857.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的部位进行优化；三：建立六轴工业机器人整机的有限元模型；四：确定六轴工业机器人在三种关节角配置时的前六阶模态频率；五：进行六轴工业机器人刚柔耦合动力学建模；六：得到六轴工业机器人每个零件在作业过程中的最大应力节点、出现最大应力的时刻、应力分布图以及末端弹性偏移量；七：与六轴工业机器人的设计要求中的对比，若符合设计要求则结束，否则重新执行步骤一至六。本发明用于工业机器人领域。
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