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公开(公告)号：CN117353705B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202311296185.0
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种带有未知延迟概率的一步时延跟踪滤波方法及系统，该方法包括基于被跟踪目标构建非线性目标跟踪模型及接收数据方程，所述非线性目标跟踪模型包括：状态方程和量测方程；对所述状态方程、量测方程及接收数据方程，采用变分贝叶斯方法的一步随机时延目标跟踪，进行状态扩维、状态时间更新、延迟概率时间更新、参数联合量测迭代更新的操作处理。该方法采用变分贝叶斯方法对未知延迟概率进行估计，并融合容积卡尔曼滤波方法对目标进行跟踪定位。该方法解决了在目标跟踪中由于存在未知延迟概率的一步随机量测延迟导致跟踪精度降低甚至发散的问题。不仅处理一步时延的目标跟踪，而且可以估计出未知时变的延迟概率。
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公开(公告)号：CN115455670B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211032734.9
申请日：2022-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F18/22 , G06N7/01 , G06F111/08 , G06F119/10
Abstract: 本发明提出了一种基于高斯混合模型的非高斯噪声模型建立方法，首先建立基于概率密度函数的高斯混合模型GMM，得到参数向量的迭代公式；再以最短描述长度MDL为目标函数，通过合并分裂方法SMEM确定混合分量数，估计出高斯混合模型GMM参数；最终根据高斯混合模型GMM和估计出高斯混合模型GMM参数，通过EM算法和KL三都，得到GMM模型参数，完成高斯混合模型；本发明以KL散度为子模型分裂的判别准则，以模型相似度为子模型合并的判别准则，对KL散度最大且分裂后MDL减小的子模型进行分裂，对模型相似度最大并且合并后MDL值减小的子模型对进行合并；以此来控制混合分量数的数量；合并操作以模型相似度为判别准则不需要遍历所有子模型，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN117351042A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311287762.X
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯和滤波的任意步时延目标跟踪方法，涉及目标跟踪领域，将存在多步随机时延的跟踪系统中的似然函数建模为高斯混合的形式，并使用高斯和容积卡尔曼滤波实现对状态的估计，以此完成量测数据存在任意步时延目标的跟踪定位。本发明解决了在非线性跟踪系统中由于存在任意步随机量测数据时延导致的跟踪精度下降甚至发散的问题，提高目标跟踪的准确性。
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公开(公告)号：CN117350153A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311281663.0
申请日：2023-10-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传重采样的软约束目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，该方法包括：基于被跟踪目标构建目标跟踪模型；根据所述被跟踪目标的状态初始值生成粒子滤波所需的多个粒子；基于所述目标跟踪模型对各粒子进行时间更新，预测各粒子的状态和权重；利用遗传算法对各粒子进行重采样；基于所述量测方程计算重采样后的粒子的修正似然函数；基于所述修正似然函数修正预测后的权重；根据修正后的权重更新预测后的状态，得到所述被跟踪目标的最终估计状态。本发明能够实现在地面移动目标的跟踪中融合已知的非线性不等式软约束，提高地面目标在此类软约束下的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114967723B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210672793.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于航行体控制领域，公开了一种超空泡外形航行体高精度姿态控制方法。步骤1：建立超空泡外形航行体的姿态动力学模型；步骤2：基于步骤1的姿态动力学模型，设计高精度姿态控制律；步骤3：基于步骤2设计的高精度姿态控制律，进行数学仿真分析。本发明用以解决当航行体同时作俯仰、偏航和滚转三个方向或两个通道组合机动时控制精度不够，或导致航行体姿态失控的问题，实现对航行体姿态的高精度控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114840999B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210493825.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06F17/11 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种大长细比回转体入水空泡演化模型构建方法，大长细比回转体头部设有空化器，建立大长细比回转体的定常空泡模型；选取不同的回转体入水参数作为初始条件进行数值仿真，得到不同空化数的空泡演化过程，通过测量仿真结果得到空泡长度以及最大空泡直径，对空泡长度、直径与空化数进行拟合，得到空泡形态与空化数的关系；对于大长细比回转体高速入水的非定常过程，利用拟合得到空泡形态与空化数的关系对定常空泡模型进行修正，得到非定常空泡演化模型。本发明可以准确模拟回转体高速入水的非定常过程。
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公开(公告)号：CN113361072A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110499929.3
申请日：2021-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于BLISS的多学科协同优化方法，包括：构建Kriging代理模型；构建最佳变复杂度代理模型；将待设计优化问题建立符合MDO问题形式的一个系统级和多个子系统级，并确定系统级和多个子系统级的相关变量；使多个子系统级执行步骤二，获得相应最佳变复杂代理模型；对系统级进行初始化，每个子系统级调用步骤二中的最佳变复杂代理模型，求解当前系统级传递值下的最优解；将该最优解返回给系统级中进行优化，获得系统级当前最优解，判断系统级当前最优解是否满足收敛条件，以得到学科间一致性要求的系统最优设计方案。该多学科协同优化方法降低了多学科分析过程中的计算成本，同时保证了优化结果的可信性。
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公开(公告)号：CN108303095B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201810106433.3
申请日：2018-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 适用于非高斯系统的鲁棒容积目标协同定位方法，属于非合作目标协同定位技术领域。本发明是为了解决现有协同定位方法认为传感器的测量噪声符合高斯白噪声，造成对目标估计精度差的问题。它基于当前统计模型建立状态方程；基于传感器测角与机动目标位置关系建立测量方程；然后基于三阶球面‑径向容积准则进行时间更新，获取机动目标状态和协方差的一步预测；再利用机动目标状态和协方差的一步预测生成容积点，根据系统测量方程计算量测预测值和互协方差；最后，将测量更新转换为线性衰退的求解问题，通过求取指标函数的最小值，利用迭代方法获得机动目标状态和协方差的后验估计值，完成机动目标的协同定位。本发明用于目标的协同定位。
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公开(公告)号：CN108268054B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810118379.4
申请日：2018-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 亚轨道蜂群飞行器分层式协同控制方法，涉及一种亚轨道蜂群飞行器的分层式协同控制方法，本发明为解决现有集中式队形控制策略交互信息的数据量和控制算法复杂程度、容易产生冲突、弹载计算机的性能压力大、计算效率相对不高的问题。本发明所述亚轨道蜂群飞行器分层式协同控制方法，大量飞行器组成大编队控制方法采用分层式队形控制方法，具体为单Leader分层式Leader‑Follower的队形控制方法，在飞行器群中设置多个副蜂王飞行器，每个副蜂王飞行器均领导一个小飞行器群的工蜂飞行器，总蜂王飞行器只与副蜂王飞行器进行信息交互，每个副蜂王飞行器与所在小飞行器群中的工蜂飞行器进行信息交互。本发明用于亚轨道蜂群飞行器。
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公开(公告)号：CN105975651B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610224896.0
申请日：2016-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于遗传粒子群多学科设计优化算法的导弹参数设计方法，涉及导弹参数设计方法。本发明为了解决现有的基于智能优化算法的导弹参数设计方法不适用于多学科下设计参数较多且存在变量耦合现象的情况。本发明选取发动机喉径、发动机燃烧面面积、发动机装药肉厚、导弹外径、发动机比冲、发动机质量、燃料质量、弹翼根弦长、尾翼根梢长、尾翼梢弦长作为设计参数：然后利用遗传算法对标准粒子群算法中的三个控制参数w、c1、c2和设计参数进行优选，在优选的过程中针对粒子群算法进行优化时将遗传思想引入粒子群位置更新过程。本发明适用于导弹参数设计领域。
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