公开(公告)号：CN112561969B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202011564796.5

申请日：2020-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 何震宇 ,  刘乔 ,  白扬 ,  杨超 ,  万玉东 ,  孙旭岩

IPC: G06T7/269 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06T3/00 ,  G06V10/62 ,  G06N3/088 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供了一种基于无监督光流网络的移动机器人红外目标跟踪方法及系统，该移动机器人红外目标跟踪方法用一个无监督的可端到端训练的光流网络提取前一帧的光流信息并使用这个光流信息对之前数帧的特征图进行对齐。通过空间和时间上的注意机制融合前几帧特征得到目标的特征图，最后根据这个特征图和要预测帧的特征图使用相关滤波器得到跟踪结果。本发明的有益效果是：本发明使用无监督的可端到端训练的光流网络，提取光流特征将之前数帧的特征进行融合，提升了跟踪效果。尤其是移动机器人跟踪过程中经常出现快速移动的目标，利用该发明可以有效跟踪这类目标。

公开(公告)号：CN112598739A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011564825.8

申请日：2020-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 何震宇 ,  刘乔 ,  杨超 ,  白扬 ,  孙旭岩 ,  万玉东

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明提供了一种基于时空特征聚合网络的移动机器人红外目标跟踪方法、系统及存储介质，目标跟踪方法包括：根据跟踪视频第一帧给定的目标大小和位置获取目标模板帧；将目标模板帧送入孪生网络的模板分支提取目标模板特征；将当前搜索帧和历史帧送入孪生网络的搜索分支提取特征；根据孪生网络模板分支和搜索分支提取的特征计算响应图，确定目标在下一帧中的位置。本发明的有益效果是：本发明针对红外目标跟踪中物体特征提取，在提取语义与空间结构特征的基础上，将物体的运动信息网络化，融合多帧信息加强表观模型的判别能力，并结合已有的空间感知网络形成了一个端到端的时空特征聚合孪生网络，更好地区分相似物干扰，提高跟踪的准确性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN114415170A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210053613.6

申请日：2022-01-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白扬 ,  张鑫 ,  杨松岩 ,  吴小川 ,  邓维波

IPC: G01S13/72 ,  G01S13/00 ,  G01S7/41 ,  G06F17/15 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于角度信息的双站高频地波雷达多目标匹配方法，其包括：建立双站高频地波雷达阵列信号模型，得到两个雷达阵列的互相关矩阵；对两个雷达阵列的回波信号进行数字波束形成处理，估计目标信号入射角度；对长基线背景下的阵列信号模型进行分析，获得两个阵列接收信号的差值；利用估计出的角度和新互相关矩阵的对角线元素实现多目标的角度匹配。本发明实施简单、计算复杂度低、匹配成功率高。

公开(公告)号：CN112924959A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110144116.2

申请日：2021-02-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白扬 ,  张鑫 ,  邓维波 ,  吴小川

IPC: G01S13/46 ,  G01S13/58 ,  G01S13/88

Abstract: 本发明公开了一种基于带宽合成的分布式高频地波雷达目标定位和测速方法，每个雷达基站发射信号所在的频带互不重叠，且各雷达基站不仅接收自己的回波信号，还接收其他基站发射信号经目标散射后的回波信号，对各基站的回波信号进行分析处理，得到各个雷达基站的时域叠加回波信号；利用最大似然估计方法，将目标的位置估计和速度测量问题转变为求解代价函数的最小值问题；求出代价函数的最大似然估计量，得到目标的位置估计值和速度测量值。本发明能够实现分布式高频地波雷达目标定位和测速，通过将回波信号时域叠加，扩展了接收带宽，提高了带内信噪比，提升了距离和速度分辨能力，有利于对目标精确定位和速度估计。

公开(公告)号：CN112561969A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011564796.5

申请日：2020-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 何震宇 ,  刘乔 ,  白扬 ,  杨超 ,  万玉东 ,  孙旭岩

IPC: G06T7/269 ,  G06K9/62 ,  G06T3/00

Abstract: 本发明提供了一种基于无监督光流网络的移动机器人红外目标跟踪方法及系统，该移动机器人红外目标跟踪方法用一个无监督的可端到端训练的光流网络提取前一帧的光流信息并使用这个光流信息对之前数帧的特征图进行对齐。通过空间和时间上的注意机制融合前几帧特征得到目标的特征图，最后根据这个特征图和要预测帧的特征图使用相关滤波器得到跟踪结果。本发明的有益效果是：本发明使用无监督的可端到端训练的光流网络，提取光流特征将之前数帧的特征进行融合，提升了跟踪效果。尤其是移动机器人跟踪过程中经常出现快速移动的目标，利用该发明可以有效跟踪这类目标。

公开(公告)号：CN112085092A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010935742.9

申请日：2020-09-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 何震宇 ,  李义 ,  白扬 ,  陈文涛

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/46 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种基于时空连续性约束的图匹配方法及装置，该方法包括计算亲和度矩阵，不仅采用一阶相似度矩阵，还计算边的匹配度，即二阶相似度矩阵，将目标的运动信息嵌入到图匹配问题的优化目标函数中，使优化目标函数存在两个优化变量：单应性变换矩阵H和分配矩阵X，相应的，提出一种交替优化算法，每次固定一个优化变量，求解另一个优化变量，循环迭代直到目标函数收敛或达到预先设定的最大迭代次数为止，此外，技术方案中还提出基于多图匹配作为最后一步验证，尤其适用于判断在平面目标跟踪的过程中是否出现丢失目标的情况，可为后续的跟踪行为提供执行依据，本发明技术提高了图像匹配的速度和准确度。