公开(公告)号：CN110435935A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910667993.0

申请日：2019-07-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  李强 ,  王兆民 ,  赵亮亮 ,  刘宏

IPC: B64G4/00

Abstract: 一种可重复穿透和固定碎片的飞锚，它涉及一种空间碎片清除装置，它包括锚头、滑块、套筒、锚尾、转块和电机；锚头一端与套筒一端连接，套筒另一端与锚尾连接，滑块、转块和电机布置在套筒内，电机固定在套筒上，转块的一侧定位于锚头上并能相对锚头转动，转块的另一侧安装在电机的输出轴上；滑块一端滑动设置在锚头一端面上，滑块的另一端滑动设置于转块的另一侧面上，滑块上还设置有向外突的倒刺部，所述套筒一端开设有引导孔，滑块被转块驱动在锚头的径向上作滑动运动，倒刺部在该引导孔内被轴向限位而在径向上自由滑动。本发明控制简单，操作方便，控制飞锚的收缩和展开状态实现对多个空间碎片的穿透和固定。

公开(公告)号：CN106005377A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610648307.1

申请日：2016-08-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  万广南 ,  冯佳时 ,  宋海波 ,  王兆民 ,  刘宇晴 ,  姜滕

IPC: B64C25/26 ,  B64C27/08

CPC classification number: B64C25/26 ,  B64C27/08 ,  B64C2201/024

Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机起落架收放系统及无人机。该系统包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。本发明实施例通过采集脚架落地时的触地信号，并根据触地信号控制相应的脚架收缩，并在接收到最后一个脚架的触地信号时，控制其他脚架停止收缩，以保证降落程序完成时，无人机处于水平状态，与现有技术相比，具有适应不同地形的优点。